[实用新型]一种测温杆取放机器人控制系统

说明书

本实用新型公开了一种测温杆取放机器人控制系统，包括集中控制器、输入输出模块、无线通讯模块、全伺服闭环控制模块、方向辨别及电源管理模块，集中控制器分别与输入输出模块、全伺服闭环控制模块、方向辨别及电源管理模块连接，集中控制器与无线通讯模块通讯连接，输入输出模块包括输入模块和输出模块，输入模块连接有定位传感器模组，全伺服闭环控制模块包括伺服驱动器和伺服电机。本实用新型的优点是由于设有集中控制器，且集中控制器分别与输入输出模块、全伺服闭环控制模块、方向辨别及电源管理模块连接，与无线通讯模块通讯连接，可以及时控制测温杆取放机器人的位置及动作，保证取放测温杆的准确性，工作效率高。

技术领域

本实用新型涉及测温杆设备控制系统领域，特别是涉及一种测温杆取放机器人控制系统。

背景技术

黑醋在酿造过程中，需要对酒酪、麸皮、稻糠等醋醅料进行翻醅操作，即对醋醅料进行内外翻转，一方面可防止表面醋醅料持续发酵产生高温而导致其停止生长，另一方面可避免内部醋醅料不与氧气接触而停止发酵。通过翻醅操作，可达到调节醋醅料温度、使醋醅料稳定发酵的目的。

醋醅料放置在醋醅池中，需要在醋醅池的不同位置放置多个测温杆，通过测温杆反馈的信息控制翻醅的频率及深度，目前都大多采用人工判断及取放测温杆，工作量大，且工作效率较低。

实用新型内容

实用新型目的：针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种测温杆取放机器人控制系统，以解决人工判断及取放测温杆、工作效率低的技术问题。

技术方案：

一种测温杆取放机器人控制系统，包括集中控制器、输入输出模块、无线通讯模块、全伺服闭环控制模块、方向辨别及电源管理模块，所述集中控制器分别与所述输入输出模块、所述全伺服闭环控制模块、所述方向辨别及电源管理模块连接，所述集中控制器与所述无线通讯模块通讯连接，所述输入输出模块包括输入模块和输出模块，所述输入模块连接有定位传感器模组，所述全伺服闭环控制模块包括伺服驱动器和伺服电机，所述方向辨别及电源管理模块包括方向传感器。由于设有集中控制器，且集中控制器分别与输入输出模块、全伺服闭环控制模块、方向辨别及电源管理模块连接，与无线通讯模块通讯连接，可以及时控制测温杆取放机器人的位置及动作，保证取放测温杆的准确性，且及时将信号通过无线通讯模块传输至总控制器，实时监控及管理，自动化程度高，工作效率高。

在其中一个实施例中，还包括防撞模块，所述防撞模块包括超声波防撞传感器。由于设有防撞模块，可以防止测温杆取放机器人与其他设备发生碰撞。

在其中一个实施例中，还包括急停模块，所述急停模块与所述输入模块连接，所述急停模块包括急停按钮和无线急停接收器。由于设有急停模块，在发生突发状况时，可以及时停止设备，保证安全。

在其中一个实施例中，所述方向辨别及电源管理模块还包括串口通信模块，所述串口通信模块与所述集中控制器连接，所述串口通信模块的RS232输入端与所述方向传感器连接。

在其中一个实施例中，所述方向辨别及电源管理模块还包括电池模组，所述串口通信模块的RS485输入端与所述电池模组连接。由于通过串口通信模块与电池模组连接，可以实时得知测温杆取放机器人的电池状态，保证测温杆取放机器人的正常运行。

在其中一个实施例中，所述输出模块连接有塔灯模组和充电信号控制模块。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型的优点是由于设有集中控制器，且集中控制器分别与输入输出模块、全伺服闭环控制模块、方向辨别及电源管理模块连接，与无线通讯模块通讯连接，可以及时控制测温杆取放机器人的位置及动作，保证取放测温杆的准确性，且及时将信号通过无线通讯模块传输至总控制器，实时监控及管理，自动化程度高，工作效率高。

附图说明

图1为本实用新型的测温杆取放机器人控制系统的结构示意图。