[实用新型]一种AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构

说明书

本实用新型涉及一种AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构，采用四轮独立转向与差速结合方式，通过这两种装置的相互配合，能同时控制四个车轮转动角度与两侧车轮的转速，完成360度的原地旋转任意半径调头动作、斜向移动，AGV可实现原地360度旋转，各角度平移以及任意半径转向，相比较前轮转向与差速转向，本实用新型可以完成360度的原地旋转任意半径调头动作、斜向移动。相比较使用特殊轮胎(麦克纳姆轮与万向轮)转向的AGV,四轮独立转向与差速结合的控制机构可采用普通轮胎，通过控制四轮转动方向和两侧轮胎差速量来稳定控制移动平台的转向模式，可以最大限度减少轮胎的磨损。并且可使AGV在保持灵活的状态下能适应复杂地面。

技术领域

本实用新型属于智能控制领域，涉及AGV转向控制技术，尤其是一种AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构。

背景技术

AGV属于轮式移动机器人的范畴，是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，在行驶的过程中要不断地自主改变方向。但现在的AGV多采用前轮转向与差速转向或者是采用特殊轮胎转向，采用前轮转向与差速转向难以实现AGV灵活地控制运载底盘转向，即使采用特殊轮胎(麦克纳姆轮与万向轮)转向的AGV局限性较强，也只能在平整高摩擦力的地面上工作，并且轮胎使用时磨损速度比较快，更换周期短，价格高，结构形式相对复杂。

通过公开专利文献的检索，发现两篇相关公开专利文献：

1、一种可全向行驶的自动导航小车(104111657B)，其特征在于：它包括车架(1)、至少两个驱动舵轮(2)、至少两个随动轮(3)和车载控制模块，驱动舵轮(2)成对角安装在车架(1)底部，随动轮(3)也成对角安装在车架(1) 底部，所述车载控制模块安装在所述的导航小车上，车载控制模块的控制输出与驱动舵轮(2)连接。通过对每个驱动舵轮的独立控制，实现了对AGV运动姿态及运动速度的控制，AGV可实现全向行驶，其结构紧凑，控制方法简单可靠，控制精度高，通过选用不同承载重量的驱动舵轮及随动轮可实现从轻载到重载全方面的覆盖，模块化设计易于快速检修、更换，并且利用平移运动的特点，可实现在固定线路上的多车避让。

2、一种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘(206201888U)，包括车架、车架底座、轮底座、短连杆、长连杆、导向轴安装座、导向筒、减震弹簧；其中，所述车架下侧两端部及中部分别安装一车架底座；位于端部的车架底座一侧、以及位于中部的车架底座两侧分别旋转连接有一短连杆、一长连杆的一端，每个短连杆的另一端以及长连杆上均旋转连接有轮底座；所述轮底座、车架底座、短连杆、长连杆构成平行四边形；所述驱动及转向轮、万向轮均与上述平行四边形构成独立悬挂；所述长连杆、导向轴安装座、减震弹簧、导向筒构成减震装置。本实用新型使得AGV小车行驶稳定，车轮载荷分布相对均匀，驱动及转向轮可以任意布局成对角线，使得AGV小车可以实现全向运动。

通过技术特征的对比，申请人为，对比文件1仅是采用舵机进行控制；而对比文件2则是连杆驱动，而且其独立悬挂的方式结构与本实用新型申请有所不同。从专利的整体保护分析，上述两篇公开专利文献与本实用新型申请有较大不同，不应影响本实用新型申请的创造性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中前轮转向与差速转向不灵活、特殊轮胎转向适应能力差的不足，提供一种设计合理、运行稳定、制作成本低并且可以灵活的控制运载底盘转向的AGV控制机构，可以实现对AGV原地360度旋转，各角度平移以及任意半径转向。

本实用新型解决其技术问题是采用以下技术方案实现的：