[实用新型]一种AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构

权利要求书

1.一种AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构，其特征在于：在底盘中间部位横向固装有两个电机，该两个电机为镜象对称设置；在底盘的前后两侧镜像对称横向固装有两个固定座，该两个固定座向两侧横向均分别镜象对称铰装有一传动轴，该传动轴通过其外端部所各自铰装的转向杯悬挂安装有各自的车轮，四个传动轴在各自固定座的里端传动安装有各自的皮带轮，每个皮带轮通过各自的皮带与所在侧的电机的输出轴传动连接；在对应每一固定座的底盘上均安装有一舵机，该四个舵机两两镜像对称设置；每一舵机均铰装一舵机臂，每一舵机臂均通过各自所铰装的拉杆铰装在各自车轮的转向杯上，每个舵机分别带动各自的舵机臂，舵机臂拉动拉杆使转向杯转一定角度以控制四个车轮的方向；在每个车轮均安装有一相同的避震系统，所述传动轴总体长度可变。

2.根据权利要求1所述的AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构，其特征在于：所述避震系统由C字座、下摆臂与上摆臂杆、避震器构成，在固定座上部铰装一上摆臂，该上摆臂另一端铰装在C字座上；在固定座下部铰装一下摆臂，下摆臂的另一端铰装在C字座上，C字座通过下摆臂与上摆臂可以相对固定座上下位移，在下摆臂与固定座上共同连接避震器。

3.根据权利要求1所述的AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构，其特征在于：所述传动轴两端分别通过十字轴铰装有左万向节叉及右万向节叉，左万向节叉与皮带轮同轴固装，右万向节叉与车轮连接；左万向节一体同轴制有轴筒，右万向节同轴一体制有轴杆，轴杆在轴筒内间隙连接并可同轴位移，在轴杆上固装有一滑块，在轴筒上制有一滑槽，滑块在滑槽上来回伸缩移动由此实现传动轴总体长度可变。

4.根据权利要求1所述的AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构，其特征在于：所述四个车轮转弯时是通过舵机转动量控制两侧轮胎的差速量，有如下三种形式：

⑴四个车轮转同样角度：四个舵机控制四个车轮转同样角度；

⑵同侧两个车轮呈相反的同样角度；

⑶四个车轮呈现内接圆形式。