[实用新型]一种包括多驱动的移动机器人

说明书

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种包括多驱动的移动机器人，一种包括多驱动的移动机器人，该移动机器人包括支撑部、驱动支撑部沿着导轨的长度方向运动的若干个动力机构，若干个动力机构沿着支撑部的长度方向布置；每个动力机构包括位于导轨上的滚轮、驱动单元、过渡单元，所述驱动单元通过过渡单元驱使滚轮在导轨上转动，所述驱动单元和支撑部活动连接。该实用新型的优点在于：多个驱动机构沿着支撑部的长度方向布置，这样为设置在支撑部上的检测装置提供更多的动力，并且也会适应于较大体积的检测装置，其中驱动单元与支撑部活动连接，这样导轨出现弯道时，机器人不会卡在导轨上。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是一种包括多驱动的移动机器人。

背景技术

在现实生活中，比如对生产线的巡检、对相对危险的环境进行巡检都需要相应的工作人员到待检测的环境中去，比如对生产线的巡检，这样就需要一个专业人员在整个生产线上走动进行检查，大大的浪费了人力。对应相对危险或者工作环境恶劣的环境中，比如冬天山区的路况巡检等，都需要相应专业的人员来检查。这样的工作安全系数低。在沿着待检查的路线上，怎么实现机器人代替人工巡检是一个急需解决的技术问题，并且由于检查的路线上可能会存在弯道，怎么使移动机器人在弯道处自如转弯也需要解决。由于有些巡检的检测装置体积和重量都比较大，该机器人需要提供更大的支撑面积和驱动力。

实用新型内容

为了克服上述现有技术存在的不足，为此，本实用新型提供一种包括多驱动的移动机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种包括多驱动的移动机器人，该移动机器人包括支撑部、驱动支撑部沿着导轨的长度方向运动的若干个动力机构，若干个动力机构沿着支撑部的长度方向布置；每个动力机构包括位于导轨上的滚轮、驱动单元、过渡单元，所述驱动单元通过过渡单元驱使滚轮在导轨上转动，所述驱动单元和支撑部活动连接。

对动力机构的限定，每个动力机构均包括2个滚轮，分别位于导轨的腹板两侧的下翼缘板上，所述过渡单元包括与两滚轮对应连接的两个驱动箱，两个驱动箱之间通过驱动轴连接；所述驱动单元包括设置在驱动轴上的锥齿轮结构、驱动锥齿轮结构转动的驱动件、转动板，所述驱动件固定在转动板上，转动板通过转动轴与支撑部连接。

对驱动箱的限定，两个驱动箱相对的面上还设置同等高度的凸台，所述转动板固定在两个凸台支撑的平面上。

对支撑部的限定，所述支撑部包括固定板、挂装板、挂装架，所述固定板通过转动轴与转动板连接，挂装板与固定板上下平行设置，且通过挂装架连接，所述转动板和驱动件设置在固定板和挂装板之间。

对限位辊的限定，每个驱动箱内侧面通过连接板设置有限制滚轮脱离导轨的限位辊，所述限位辊的转动面位于下翼缘板的外侧边。

对动力机构数量的位置的限定，所述动力机构为2个，分别设置在支撑部的两端，所述两个动力机构关于支撑长度方向的中垂面对称。

对碳刷组件的限定，移动机器人还包括碳刷组件，腹板的侧面设置有导电带，碳刷组件包括碳刷、碳刷板，碳刷板设置在第一滑块上，碳刷与碳刷板之间设置第一抵紧机构使碳刷始终与导电带接触。

对竖直移动部的限定，所述机器人还包括设置在挂装板下方的竖直移动部，所述竖直移动部包括壳体和安装在壳体上的多个拉绳收放组件，所述拉绳收放组件包括拉绳、第一收放单元，拉绳的一端部固定在第一收放单元上，第一收放单元包括收放轴、驱动收放轴转动的驱动，第一收放单元通过拉绳驱动检测装置上下移动。

对竖直移动部中驱动的限定，驱动收放轴转动的驱动包括收放电机、收放轴齿轮、收放电机齿轮、用于支撑收放轴和收放电机的多个第二支撑架，收放电机驱动收放电机齿轮转动，所述收放轴的右端部穿过其中一个第二支撑架与收放轴齿轮同轴连接，收放轴齿轮和收放电机齿轮齿合。