[实用新型]一种包括多驱动的移动机器人

权利要求书

1.一种包括多驱动的移动机器人，其特征在于，该移动机器人包括支撑部、驱动支撑部沿着导轨的长度方向运动的若干个动力机构，若干个动力机构沿着支撑部的长度方向布置；每个动力机构包括位于导轨上的滚轮(101)、驱动单元、过渡单元，所述驱动单元通过过渡单元驱使滚轮(101)在导轨上转动，所述驱动单元和支撑部活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种包括多驱动的移动机器人，其特征在于，每个动力机构均包括2个滚轮(101)，分别位于导轨(3)的腹板(303)两侧的下翼缘板(302)上，所述过渡单元包括与两滚轮(101)对应连接的两个驱动箱(102)，两个驱动箱(102)之间通过驱动轴(103)连接；所述驱动单元包括设置在驱动轴(103)上的锥齿轮结构、驱动锥齿轮结构转动的驱动件、转动板(107)，所述驱动件固定在转动板(107)上，转动板(107)通过转动轴(42)与支撑部连接。

3.根据权利要求2所述的一种包括多驱动的移动机器人，其特征在于，两个驱动箱(102)相对的面上还设置同等高度的凸台(1021)，所述转动板(107)固定在两个凸台(1021)支撑的平面上。

4.根据权利要求3所述的一种包括多驱动的移动机器人，其特征在于，所述支撑部包括固定板(41)、挂装板(43)、挂装架(44)，所述固定板(41)通过转动轴(42)与转动板(107)连接，挂装板(43)与固定板(41)上下平行设置，且通过挂装架(44)连接，所述转动板(107)和驱动件设置在固定板(41)和挂装板(43)之间。

5.根据权利要求2所述的一种包括多驱动的移动机器人，其特征在于，每个驱动箱(102)内侧面通过连接板设置有限制滚轮(101)脱离导轨的限位辊(108)，所述限位辊(108)的转动面位于下翼缘板(302)的外侧边。

6.根据权利要求1所述的一种包括多驱动的移动机器人，其特征在于，所述动力机构为2个，分别设置在支撑部的两端，两个动力机构关于支撑长度方向的中垂面对称。

7.根据权利要求4所述的一种包括多驱动的移动机器人，其特征在于，移动机器人还包括碳刷组件，腹板(303)的侧面设置有导电带(31)，碳刷组件包括碳刷(121)、碳刷板，碳刷板设置在第一滑块(132)上，碳刷(121)与碳刷板之间设置第一抵紧机构使碳刷(121)始终与导电带(31)接触。

8.根据权利要求4所述的一种包括多驱动的移动机器人，其特征在于，所述机器人还包括设置在挂装板(43)下方的竖直移动部，所述竖直移动部包括壳体和安装在壳体上的多个拉绳收放组件，所述拉绳收放组件包括拉绳、第一收放单元，拉绳的一端部固定在第一收放单元上，第一收放单元包括收放轴(213)、驱动收放轴(213)转动的驱动，第一收放单元通过拉绳驱动检测装置上下移动。

9.根据权利要求8所述的一种包括多驱动的移动机器人，其特征在于，驱动收放轴(213)转动的驱动包括收放电机(212)、收放轴齿轮(210)、收放电机齿轮(211)、用于支撑收放轴(213)和收放电机(212)的多个第二支撑架(231)，收放电机(212)驱动收放电机齿轮(211)转动，所述收放轴(213)的右端部穿过其中一个第二支撑架(231)与收放轴齿轮(210)同轴连接，收放轴齿轮(210)和收放电机齿轮(211)齿合。

10.根据权利要求9所述的一种包括多驱动的移动机器人，其特征在于，所述竖直移动部还包括纺锤总成(25)，纺锤总成(25)固定在壳体内侧面，所述纺锤总成包括纺锤套(251)、设置在纺锤套(251)右端且驱动纺锤套(251)转动的纺锤驱动单元，所述纺锤驱动单元包括发条结构，发条结构同轴套在纺锤轴(2535)上且一端与纺锤轴(2535)连接，另一端与纺锤套(251)内侧壁固定，纺锤轴(2535)的轴线与纺锤套(251)的轴线重合。