[实用新型]条板抓取机械手

说明书

条板抓取机械手，包括行走装置和抓取装置，所述行走装置包括两根并排设置的滑轨，滑轨上设有行走架，行走架上设有横梁，行走架底部安装两组行走轮，每组行走轮包括两个移动轮和一根轮轴，轮轴均通过轴承座与行走架的横梁连接，所述移动轮与滑轨相配合，其中一根轮轴上固定安装有第一链轮，在所述行走架上安装有第一电机和第二电机，第一电机的输出轴通过第一链条与第一链轮配合连接，在第二电机的两侧并排设有两根转轴。本实用新型的积极效果在于：减轻了工人的劳动强度，提高了工作效率，使用范围极广，且整体设备具有结构简单紧凑易操作的优点。

技术领域

本实用新型涉及建筑预制构件加工机械技术领域，具体地说是一种条板抓取机械手。

背景技术

现如今的建筑除钢筋水泥等现浇技术外，更多的开始应用预制墙板结构，非承重内隔墙也越来越多的采用轻质条板，或称作石膏轻质隔墙板，但条板在生产及应用的时候，其码垛与调用都非常耗费人力，效率极低。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种条板抓取机械手，包括行走装置和抓取装置，可适应不同长度的条板抓取作业，且一次性可抓取数量较多的条板，方便于条板生产及应用过程中的码垛或调运处理。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种条板抓取机械手，包括行走装置和抓取装置，所述行走装置包括两根并排设置的滑轨，滑轨上设有行走架，行走架上设有横梁，行走架底部安装两组行走轮，每组行走轮包括两个移动轮和一根轮轴，轮轴均通过轴承座与行走架的横梁连接，所述移动轮与滑轨相配合，其中一根轮轴上固定安装有第一链轮，在所述行走架上安装有第一电机和第二电机，第一电机的输出轴通过第一链条与第一链轮配合连接，在第二电机的两侧并排设有两根转轴，所述转轴安装在行走架上部，每根转轴的中间位置处设有第二链轮，转轴的两端分别安装第三链轮，所述第二电机的输出轴上设有两根第二链条，两根第二链条分别与两个第二链轮一一对应配合连接，在所述每个第三链轮上均设有第三链条，第三链条穿过行走架，下部连接抓取装置；所述抓取装置包括固定架，固定架上并排设有两个倒U形的悬挂架，每个所述悬挂架与对应的两根第三链条连接，固定架由至少两根中空的钢管并排组成，每根钢管的右端内部均装有一根方管，每根方管的右端伸出钢管外各设有一个抓取单元，每根钢管的左端各设有一个抓取单元，位于同一根钢管两端位置的两个抓取单元构成一个独立的机械手；每个抓取单元包括铰接头、气缸、转动板和夹取板，钢管端部的抓取单元的铰接头与钢管连接，方管端部的抓取单元的铰接头与方管连接，其中气缸的活塞杆与转动板的上端铰接，夹取板与转动板的下端铰接，所述转动板的中间位置处于铰接头相铰接；位于钢管上方的抓取单元的气缸与对应的钢管铰接，所有方管共同安装一块固定板，方管上安装的抓取单元的气缸均与固定板铰接，固定架上安装定位板，固定板上设有定位杆，定位杆的左端通过螺栓安装在定位板上，定位板上沿钢管的长度方向开设有若干距离不同的螺孔，以便方管相对钢管伸出或缩回后，定位杆与不同距离的螺孔连接以锁定机械手抓取的宽度。

所述夹取板的底端通过调距螺杆与转动板的底端相连，可手动调节夹取板初始倾斜的角度位置。所述夹取板的内侧面上均设有软垫。每个第三链轮的一侧各安装一个链条涨紧装置，链条涨紧装置固定于横梁上，每根第三链条与一个链条涨紧装置配合；每个所述的链条涨紧装置包括支架，支架固定安装在横梁上，支架竖向安装两个缓冲限位器；所述缓冲限位器包括第一滑套，第一滑套位于支架的下端，在第一滑套内部安装缓冲柱，缓冲柱的底端连接动链轮，缓冲柱的顶端经由第一滑套穿出支架，在位于第一滑套内的缓冲柱上固定安装第一挡板，第一挡板与支架之间设有第一弹簧，第一弹簧位于缓冲柱的外周，对第一挡板始终有向下推动的趋势，在所述缓冲柱上还安装有触碰杆，第一滑套的一侧开设有滑动槽，缓冲柱在第一滑套内上下移动时，触碰杆能在滑动槽内滑动，对应于触碰杆的位置，在支架的底部安装有第一开关；两根所述缓冲柱的顶端通过连接架相连接，连接架的下方安装第二开关，第二开关安装在支架的上部；在所述两缓冲限位器之间设有固定链轮，所述固定链轮安装在支架底部的中间位置；所述第三链条依次绕过第三链轮的上端、第一个动链轮的底端、固定链轮的上端和第二个动链轮的底端。