[实用新型]机器人自主进出电梯的系统

说明书

本实用新型提供了一种机器人自主进出电梯的系统，包括电梯井、轿厢和电梯控制系统，还包括：第一控制器，其安装于所述轿厢上，所述第一控制器与所述电梯控制系统连接，所述第一控制器用于控制所述轿厢到达目标楼层和获取所述轿厢的状态信息，所述第一控制器具有第一无线通信模块；第二控制器，其安装于所述电梯井的顶部，所述第二控制器具有第二无线通信模块；以及机器人，其具有与所述第一控制器和所述第二控制器通信的第三无线通信模块，所述第三无线通信模块向所述第一控制器发送控制指令，所述第三无线通信模块接收所述状态信息。本实用新型提供的机器人自主进出电梯的系统，提高了机器人自主乘坐电梯的能力，降低方案实施成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人自主进出电梯的系统。

背景技术

移动机器人有时需要根据任务安排在不同的楼层工作，例如从二楼自主移动到十楼完成工作任务。在这种场景下，不可避免地，机器人需要自主乘电梯前往目标楼层，因此，如何使机器人完全自主乘坐电梯是目前急需解决的问题。

现有技术中，常用的方案为机器人通过分别设置在电梯与各楼层上的传感器，判断电梯所在的位置，通过安装于电梯轿厢上的控制器，控制电梯前往目标楼层，机器人通过设置在各楼层的天线以及设置在轿厢上的天线实现与电梯的交互控制。然而，现有的技术方案由于需要配置多个组件以及多组件之间的互联，实际应用困难，成本较高。

实用新型内容

本实用新型有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种机器人自主进出电梯的系统，提高机器人自主乘坐电梯的能力，降低方案实施成本。

为了实现上述目的，本实用新型实施方式提供如下技术方案：

本实用新型提供一种机器人自主进出电梯的系统，包括：电梯井、轿厢和电梯控制系统，还包括：

第一控制器，所述第一控制器安装于所述轿厢上，所述第一控制器与所述电梯控制系统连接，所述第一控制器用于控制所述轿厢到达目标楼层和获取所述轿厢的状态信息，所述第一控制器具有第一无线通信模块；

第二控制器，所述第二控制器安装于所述电梯井的顶部，所述第二控制器具有第二无线通信模块；以及

机器人，所述机器人具有与所述第一控制器和所述第二控制器通信的第三无线通信模块，所述第三无线通信模块向所述第一控制器发送控制指令，所述第三无线通信模块接收所述状态信息。

本发明所涉及的机器人自主进出电梯的系统，通过设置在轿厢、电梯井顶部以及机器人上的控制器，使机器人无论在轿厢外部或者轿厢内部，均可以与电梯控制系统实现更稳定地通信，使机器人对轿厢的控制和状态识别更加容易，实现自主乘轿厢前往目标楼层。

另外，所述机器人进入所述轿厢之前，所述第三无线通信模块向所述第二无线通信模块发送所述控制指令，所述控制指令经由所述第二无线通信模块发送至所述第一无线通信模块，所述控制指令使所述第一控制器控制所述轿厢到达所述机器人所在的楼层，所述轿厢停留后，所述控制指令使所述轿厢移动至所述目标楼层。由此，机器人位于轿厢外部时，通过电梯井顶部的第二无线通信模块获取轿厢状态信息和控制轿厢移动，克服了因第一控制器位于电梯井内部，导致的第一控制器与电梯井外机器人的通信障碍问题。

另外，所述机器人通过所述第二无线通信模块获取所述状态信息，所述机器人根据所述状态信息执行是否进入所述轿厢的指令，所述机器人进入所述轿厢后，通过所述第一无线通信模块获取所述状态信息，所述机器人根据所述状态信息执行是否离开所述轿厢的指令，或者，所述机器人进入所述轿厢后，通过所述第二无线通信模块获取所述状态信息，所述机器人根据所述状态信息执行是否离开所述轿厢的指令。在这种情况下，机器人位于轿厢内部时，可根据第三无线通信模块分别与第一无线通信模块和第二无线通信模块通信信号的强弱选择最优的通信模块进行连接。