[实用新型]一种六轴机器人

权利要求书

1.一种六轴机器人，其特征在于，包括控制器、基座、转座、大臂、固定座、小臂、腕部，所述转座连接于所述基座的顶部，所述转座的两侧分别设有连接所述大臂的第一连接臂、第二连接臂，所述大臂的两侧分别设有连接所述固定座的第三连接臂、第四连接臂，所述基座的内部设有一轴电机、一轴减速机，所述一轴电机驱动连接所述一轴减速机，所述一轴减速机上设有驱动连接所述转座的转座连接件，所述转座内部设有驱动连接所述大臂的二轴电机，所述大臂内部设有连接所述二轴电机的二轴减速机、驱动连接所述固定座的三轴电机，所述固定座内部设有连接所述三轴电机的三轴减速机、驱动连接所述小臂的四轴电机，所述小臂内部设有五轴电机、五轴减速机、连接所述四轴电机的四轴减速机、驱动连接所述腕部的六轴电机，所述五轴电机驱动连接所述五轴减速机，所述五轴减速机连接于所述腕部，所述腕部的内部设有连接所述六轴电机的六轴减速机；

所述控制器分别控制连接所述一轴电机、所述二轴电机、所述三轴电机、所述四轴电机、所述五轴电机、所述六轴电机。

2.如权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述一轴电机的底部连接设有一轴小同步带轮，所述一轴减速机的底部连接设有一轴大同步带轮，所述基座内部设有套设在所述一轴小同步带轮与所述一轴大同步带轮外围的一轴同步带，所述转座连接件的上下两端分别与所述转座、所述一轴减速机连接。

3.如权利要求2所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述二轴电机面向所述第一连接臂的一侧连接设有二轴小同步带轮，所述二轴减速机面向所述第一连接臂的一侧连接设有二轴大同步带轮，所述第一连接臂的内部设有套设在所述二轴小同步带轮与所述二轴大同步带轮外围的二轴同步带，所述大臂上设有所述第二连接臂的大臂连接件，所述第一连接臂与所述第二连接臂背离于所述转座的一侧均连接设有转座封板。

4.如权利要求3所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述三轴电机面向所述第三连接臂的一侧连接设有三轴小同步带轮，所述三轴减速机面向所述第三连接臂的一侧连接设有三轴大同步带轮，所述第三连接臂的内部设有套设在所述三轴小同步带轮与所述三轴大同步带轮外围的三轴同步带，所述固定座内部设有连接所述第四连接臂的固定件连接件，所述第三连接臂与所述第四连接臂背离于所述大臂的一侧均连接设有大臂封板。

5.如权利要求4所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述四轴电机面向所述小臂的一端连接设有四轴小同步带轮，所述四轴减速机面向所述四轴电机的一端连接设有四轴大同步带轮，所述固定座内部设有套设于所述四轴小同步带轮、所述四轴大同步带轮的四轴同步带。

6.如权利要求5所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述小臂较近距离的两侧外壁上分别连接设有第一小臂封盖、第二小臂封盖，所述五轴电机、所述五轴减速机均设置于小臂近所述第一小臂封盖的一侧，所述六轴电机设置于所述五轴电机背离于所述第一小臂封盖的一侧，所述五轴减速机背离于所述第一小臂封盖的一侧设有分别与所述六轴电机、所述六轴减速机连接的六轴同步带轮轴，所述六轴同步带轮轴与所述五轴减速机之间设有放置所述腕部的固定槽，所述五轴电机面向所述第一小臂封盖的一侧连接设有五轴小同步带轮，所述五轴减速面向所述第一小臂封盖的一侧连接设有五轴大同步带轮，所述小臂内部设有套设于所述五轴小同步带轮、所述五轴大同步带轮的五轴同步带，所述五轴减速机背离于所述第一小臂封盖的一端设有连接所述腕部的五轴减速机输出轴；

所述六轴电机面向所述第二小臂封盖的一侧连接设有六轴小同步带轮，所述六轴同步带轮轴背离于所述六轴减速机的一端连接设有六轴大同步轮，所述小臂内部设有套设于所述六轴小同步带轮、所述六轴大同步带轮的六轴同步带。

7.如权利要求6所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述腕部内部设有连接所述六轴同步带轮轴的六轴减速机连接轴，所述六轴同步带轮轴与所述六轴减速机连接轴之间通过圆弧锥齿轮连接，所述六轴减速机连接轴背离于所述六轴同步带轮轴的一端与所述六轴减速机连接。