[实用新型]一种用于工业机器人抖动分析的24通道抖动测量仪系统

说明书

本实用新型涉及一种用于工业机器人抖动分析的24通道抖动测量仪系统，所述系统包括24个加速度传感器和抖动测量仪，24个加速度传感器的输出端分别与抖动测量仪的输入端相连接，24个加速度传感器包括24个三向加速度传感器。本实用新型通过将三向加速度传感器分别置于待测工业机器人的不同测量位置，可以获得24个目标点的振动信号；24个三向加速度传感器分别设置于不同的部位，同时设置在机械臂上的加速度传感器可以根据需要进行移动，测量不同位置点的振动信号，测量更加准确和全面；加速度传感器的安装支架通过螺栓固定在工业机器人上，无需对工业机器人进行结构改造，并且可以通过驱动电机自动驱动，实现位置控制的自动化。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体是指一种用于工业机器人抖动分析的24通道抖动测量仪系统。

背景技术

机器人产业的发展水平已成为衡量一个国家和地区工业化水平的重要标志，近年来，我国机器人产业发展迅速，涌现了许多机器人生产厂商，所生产的机器人品种多样，功能不尽相同。

工业机器人由于减速机等柔性环节的存在，在定位时极易在末端甚至整个装置都发生抖动现象，极大地降低工业机器人的工作性能。为此，必须对工业机器人的抖动特性进行准确测量，再根据测量结果分析消除抖动的解决方案。目前，现有技术中还没有专用的设备用于测量工业机器人的抖动现象。

实用新型内容

为了解决现有技术中的问题，本实用新型提供了一种用于工业机器人抖动分析的24通道抖动测量仪系统系统，可实现工业机器人抖动特性的准确测量，

具体地，本实用新型具有如下构成：

本实用新型实施例提供一种用于工业机器人抖动分析的24通道抖动测量仪系统，所述系统包括24个加速度传感器和抖动测量仪，所述24个加速度传感器的输出端分别与所述抖动测量仪的输入端相连接，所述24个加速度传感器包括24个三向加速度传感器；

所述工业机器人包括底座、第一机械臂、第二机械臂和末端手臂，所述底座和第一机械臂之间通过第一关节可旋转连接，所述第一机械臂和第二机械臂之间通过第二关节可旋转连接，所述第二机械臂和末端手臂之间通过第三关节可旋转连接；

所述24个加速度传感器包括：两个第一加速度传感器、十个第二加速度传感器、十个第三加速度传感器和两个第四加速度传感器，所述两个第一加速度传感器通过第一环向支架安装于所述底座上，所述两个第四加速度传感器通过第二环向支架安装于所述底座上，所述十个第二加速度传感器通过第一纵向支架安装于所述第一机械臂上，所述第三加速度传感器通过第二纵向支架安装于所述第二机械臂上。

可选地，所述第一环向支架环绕所述底座的一周，所述第一环向支架的两端分别通过螺栓固定于所述底座上，所述第一环向支架的表面具有齿条表面，所述第一加速度传感器的底面设置有活动齿轮，所述第一加速度传感器通过所述活动齿轮与所述齿条表面可沿所述第一环向支架的延伸方向移动。

可选地，所述第一加速度传感器的底面还设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴连接至所述第一加速度传感器的底面的活动齿轮的中心轴，以驱动所述活动齿轮沿所述第一环向支架的齿条表面移动。

可选地，所述第二环向支架环绕所述末端手臂的一周，所述第二环向支架的两端分别通过螺栓固定于所述末端手臂上，所述第二环向支架的表面具有齿条表面，所述第四加速度传感器的底面设置有活动齿轮，所述第四加速度传感器通过所述活动齿轮与所述齿条表面可沿所述第二环向支架的延伸方向移动。

可选地，所述第四加速度传感器的底面还设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴连接至所述第四加速度传感器的底面的活动齿轮的中心轴，以驱动所述活动齿轮沿所述第二环向支架的齿条表面移动。