[实用新型]一种对接机构

说明书

本实用新型公开了一种对接机构，涉及机器人技术领域。本实用新型包括主模块(1)和从模块(2)，主模块(1)包括具有中心孔(18)的凸轮锁紧环(3)，凸轮锁紧环(3)内设有凸轮槽(19)；从模块(2)以导向杆(7)为支架，导向杆(7)上设有销轴(12)，弹性锁紧环(6)套装在导向杆(7)上，弹性锁紧环(6)上固定有导向定位针(17)；凸轮锁紧环(3)旋转使得销轴(12)沿凸轮槽(19)转动至凸轮卡槽(19‑2)后使得主模块(1)和从模块(2)完成对接并锁紧。本实用新型保证了机器与扩展模块之间有足够的对接刚度；实现了机器人对扩展模块的供电与通信控制，减少控制单元及电源数量提高利用率减少资源浪费。

技术领域

本实用新型涉及一种对接机构，属于机器人技术领域。

背景技术

随着机器人模块化设计推进，各模块之间的对接方式直接影响到了模块化机器人作业方式、尺寸大小及功能分配。

目前市面上的机器人对接机构多为勾爪式对接机构来实现主从机器模块之间的抓取对接，需要为对接机构增加额外自由度，结构相对较复杂，抓取式对接机构刚性不足无法将机器人本体自由度通过对接机构传递给扩展模块，因此急需一种能够实现机器人的功能扩充、实现各对接模块的有线通信、实现单一电源的多模块对接供电及有足够刚性的对接机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种对接机构，具有足够刚性的对接机构，同时机构稳定性高，满足模块化设计的需要。

本实用新型的目的通过以下技术方案予以实现：

一种对接机构，包括主模块和从模块，主模块包括具有中心孔的凸轮锁紧环，从模块以导向杆为支架，弹性锁紧环套装在导向杆上；导向杆通过中心孔伸入凸轮锁紧环内；凸轮锁紧环的外围设有贯穿其上下端面的上触针，弹性锁紧环的外围设有贯穿其上下端面的下触针；上触针和下触针对应接触；凸轮锁紧环和弹性锁紧环通过锁紧装置锁紧。紧装置包括两个在凸轮锁紧环的侧壁上倾斜设置的凸轮槽和设于凸轮锁紧环底部的滚套孔，凸轮槽的凸轮面- 为由底端斜向上的斜坡面，斜坡面上端设有凸轮卡槽；锁紧装置还包设于从模块上的底座、导向杆、销轴和弹性件；销轴设于导向杆上；弹性件套装在导向杆上并位于底座与弹性锁紧环之间；销轴通过滚套孔进入凸轮锁紧环，凸轮锁紧环旋转使得销轴沿凸轮槽转动至凸轮卡槽，销轴与凸轮卡槽-相抵触，弹性锁紧环与弹性件相抵触，使得主模块和从模块完成锁紧。

本实用新型的目的还可以通过以下技术措施来进一步实现：

前述一种对接机构，对接机构设有卡接部件，卡接部件包括位于凸轮锁紧环底部的导向定位针导向孔和位于弹性锁紧环顶部的导向定位针，导向定位针插入凸轮锁紧环的导向定位针导向孔。

前述一种对接机构，凸轮锁紧环底部的滚套孔的形状与销轴形状相适应，凸轮面的底端与滚套孔的一端相接。

前述一种对接机构，凸轮锁紧环的上端部还设有凸轮锁紧环绝缘垫，弹性锁紧环的下端部还设有弹性锁紧环绝缘垫。

前述一种对接机构，上触针包括下凹槽，下触针包括上突起，凸轮锁紧环和弹性锁紧环接触时，下凹槽和上突起吻合；上触针与凸轮锁紧环接触部分包裹有绝缘材料，下触针与弹性锁紧环接触部分包裹有绝缘材料。

前述一种对接机构，弹性锁紧环的上端面设有凹槽；锁紧限位挡圈固定在导向杆上，当滚套锁紧在凸轮卡槽内且弹性锁紧环压缩弹性件时，锁紧限位挡圈与凸轮锁紧环的下端面贴合；锁紧垫圈套在导向杆上，并可在锁紧限位挡圈与凹槽间移动。

前述一种对接机构，导向杆的导向外径与凸轮锁紧环的中心孔为小间隙配合。

前述一种对接机构，销轴在凸轮面上转过的角度为90度。

前述一种对接机构，销轴端部套装有滚套，滚套外部设有对滚套进行限位的滚套挡圈；主模块和从模块通过卡接部件卡接后，所述凸轮锁紧环旋转时，滚套沿凸轮面滚动，直至滚套进入凸轮卡槽内。