[实用新型]一种关节式自动焊接机器人

说明书

本实用新型公开了一种关节式自动焊接机器人，其特征在于：上臂后端的两侧固定有第一转轴，上臂中部的两侧固定有第二转轴，小臂和大臂平行，连接臂与上臂平行，小臂的两端分别与第一转轴的端部、第三转轴的端部铰接，大臂的两端分别与第二转轴的端部、固定轴的端部铰接，连接臂的两端分别与第三转轴、固定轴的中部铰接，第三转轴的中部还与气缸的活塞杆铰接，固定轴通过固定座固定在旋转台上，旋转台的侧部固定有气缸固定座，气缸的前部与气缸固定座铰接，上臂前端固定有第一回转气缸，第一回转气缸的活塞杆上固定有第二回转气缸，第二回转气缸的活塞杆上固定有焊枪，本实用新型具有自由度高、工作效率高的优点。

技术领域

本实用新型属于自动化焊接技术领域，具体涉及一种关节式自动焊接机器人。

背景技术

从机器人发明到八十年代初期开始，机器人的发展是一个非常缓 慢的发展过程。伴随着现在的计算机技术，通讯技术的迅速发展，机器人技术发展速度也变得很快。随着工业机器人制造水平的不断提高，而机器人的成本与售卖价格却不断下降。西方国家中，相比与机器人的成本，人的劳动力成本有不断增长的趋势，由于劳动力成本的提高为企业带来很大负担，然而机器人价格指数的下降巧为其进一步推广带来了契机。减少员工与增加机器人的设备投资，在员工与机器人使用费用达到一个平衡点时，在使用机器人中是要比使用人力所带来的利益大，一方面，机器人的使用可大幅提高生产设备自动化水平，迅速提高劳动生产率，而又可提升企业的竞争实力，虽然机器人在一次任务中投资比较人工大，但它的日常损耗相对于它的产出要比完成同样任务所消耗的人工费用小。所以，从长远看，产品的生产成本较人工来说会减少很多，因此，工业机器人在各行各业中的应用得到迅速发展。

现全球的工业机器人中，有百分之五十的工业机器人应用于不同焊接领域，焊接机器人有电焊与电弧焊两种基本的方式。焊接机器人主要从事的工作即是在焊接领域代替工人手动进行焊接的工业机器人。这一类的机器人中的一部分是专属机器人，即是为了适用在某种特定环境下工作的特殊机器人，大部分的焊接机器人是由传统工业机器人上安装焊接器组成。在焊接加工这一方面要求工人能对焊接任务有足够的熟练度，具有大量的实践经验，在另一方面，焊接工作又是一种劳动环境恶劣，烟尘多，辐射以及危险性高的工作，焊接机器人的发明让人们想到将它去代替工人手动焊接并减轻操作工人的劳动量，并且保证焊接任务质量，提高焊接效率。

现有的焊接机器人往往存在自由度小的缺陷，难以实现复杂零件的焊接，适应性不强，难以广泛应用在各种焊接工作台。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种关节式自动焊接机器人。

一种关节式自动焊接机器人，包括上臂、小臂、大臂、连接臂，其特征在于：所述上臂后端的两侧固定有第一转轴，所述上臂中部的两侧固定有第二转轴，所述小臂和大臂平行，所述连接臂与上臂平行，所述小臂的两端分别与第一转轴的端部、第三转轴的端部铰接，所述大臂的两端分别与第二转轴的端部、固定轴的端部铰接，连接臂的两端分别与第三转轴、固定轴的中部铰接，所述第三转轴的中部还与气缸的活塞杆铰接，所述固定轴通过固定座固定在旋转台上，所述旋转台的侧部固定有气缸固定座，所述气缸的前部与气缸固定座铰接，所述上臂前端固定有第一回转气缸，所述第一回转气缸的活塞杆上固定有第二回转气缸，所述第二回转气缸的活塞杆上固定有焊枪。

优选地，所述旋转台的下端与第三回转气缸的活塞杆相连接。

优选地，所述第一回转气缸的活塞杆与第二回转气缸呈90°夹角，第二回转气缸的活塞杆与焊枪呈90°夹角。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：