[实用新型]一种小型观测水下机器人

说明书

本实用新型提供了一种小型观测水下机器人，属于水下机器人领域。包括主壳体，上壳体，下壳体、水平推进器、垂直推进器、电路模块，所述的电路模块包括摄像头、摄像云台、电源转换装置、电机控制器，所述的垂直推进器与水平推进器采用油补偿密封，垂直推进器与水平推进器内部通道通过PU管相连，所述的上壳体与下壳体将机器人本体固定于内部，并通过螺钉连接在一起。所述的水平推进器包括照明装置与水平推进装置。本实用新型的有益效果为机器人结构小巧，布置合理，动力机构推进器采用油封补偿式设计提高了工作效率，推进器将照明装置并为一体更加模块化。可旋转云台的设计扩大了水下机器人的视野。机器人特有的流线型结构设计，增强了机器人的灵活性与适应性。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种小型观测水下机器人。

背景技术

海洋资源非常丰富，对于海洋的开发和争夺成了很多发达国家的战略重点。但是由于水下工作环境恶劣，很多想法只能望而却步，严重阻碍了世界各国对海洋探索的步伐。本实用新型微型观测性水下机器人主要面向民用化领域，用于水产品养殖观测、近海域探测以及搜捕救援工作等。目前相关的产品多采用磁耦合方式电机，耐压深度以及推进器效率比较低，另外由于水动力分析不足，目前的相关产品结构比较单一，水动力性能也不是很好。

实用新型内容

本实用新型涉及了一种微型观测性水下机器人，结构小巧，布置合理，具有定深定向控制功能，遥控方式采用标准化控制箱外接手柄进行遥控，实时显示水下检测画面以及水下机器人的运行姿态与航向，摄像头携带有自制云台，可根据使用需求进行摄像头转动角度的调整。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种小型观测水下机器人，一种小型观测水下机器人，包括上壳体、下壳体、透明摄像头防护罩、主壳体、尾部段、模块化电路、摄像头、摄像云台、水平推进器、垂直推进器、灯连接件、水平推进器连接件、垂直推进器连接件、玻璃烧结件、油补偿油囊、PU管，其特征在于，所述的模块化电路包括摄像头、摄像云台、电源转换装置、电机控制器，摄像头固定在摄像云台上，电机驱动器与电源转换装置固定在一起；所述的水平推进器内部安装有油补偿油囊，水平推进器头部为照明装置，尾部为驱动装置，照明装置与驱动装置以螺纹连接的方式连接在一起，照明装置与主壳体通过灯连接件连接在一起，水平推进器驱动装置部分通过水平推进器连接件与主壳体连接在一起，所述的同一侧的水平推进器与垂直推进器通过安装油管的方式将内部通道连接在一起，通过油管插头与油管固定套压紧PU管，所述的垂直推进器连接件、水平推进器连接件与主壳体相连接的一端嵌入到主壳体的凹槽内，圆孔内部安装一玻璃烧结件与主壳体采用螺纹连接的方式连接在一起，所述的下壳体内部具有一凸台结构，凸台上含有两个半圆，壳体固定块内部含有两个半圆凹槽，所述的下壳体内部开有带台阶的圆孔，下壳体开有与上壳体圆孔配合的螺纹孔，内部螺纹为镶嵌的钢丝螺套，下壳体同时开有凸台柱，上壳体同样开有内部为实心结构阶梯凸台柱，所述的上壳体与下壳体的形状为特殊结构，上下壳体基本对称，两侧凸台结构与垂直推进器相互配合。

作为本方案的优选实施例，所述的模块化电路通过电机驱动器控制电机的运转，控制机器人的运动，采用摄像装置控制视野的范围与方向，摄像装置搭载可进行双自由度旋转的摄像云台(旋转范围±45°)，电源转换装置供电为交流 220V，输出为直流24V。

作为本方案的优选实施例，所述的油补偿油囊材料为丁腈橡胶，内部充有油液，油囊将油液封装于水平推进器驱动装置部分内部，水平推进器与垂直推进器内部空间通过PU管贯通，实现油囊同时为两个推进器提供油液补偿。

作为本方案的优选实施例，所述的上壳体与下壳体通过螺钉连接在一起，上壳体凸台内部安装有钢丝螺套，下壳体凸台部分开有与上壳体螺纹匹配的螺钉配合通孔，安装螺钉隐藏于下壳体上。