[实用新型]一种小型观测水下机器人

权利要求书

1.一种小型观测水下机器人，包括上壳体(1)、下壳体(2)、透明摄像头防护罩(3)、主壳体(4)、尾部段(5)、模块化电路(6)、摄像头(7)、摄像云台(8)、水平推进器(9)、垂直推进器(10)、灯连接件(11)、水平推进器连接件(12)、垂直推进器连接件(13)、玻璃烧结件(14)、油补偿油囊(15)、PU管(16)，其特征在于，所述的模块化电路(6)包括摄像头(7)、电源转换装置(17)、电机控制器(18)，摄像头固定在摄像云台上，电机驱动器与电源转换装置固定在一起；所述的水平推进器内部安装有油补偿油囊(15)，水平推进器(9)头部为照明装置(19)，尾部为驱动装置(20)，照明装置(19)与驱动装置(20)以螺纹连接的方式连接在一起，照明装置(19)与主壳体(4)通过灯连接件(11)连接在一起，水平推进器驱动装置(20)部分通过水平推进器连接件(12)与主壳体(4)连接在一起，所述的同一侧的水平推进器(9)与垂直推进器(10)通过安装油管的方式将内部通道连接在一起，所述的垂直推进器连接件(13)、水平推进器连接件(12)与主壳体(4)相连接的一端嵌入到主壳体(4)的凹槽内，圆孔内部安装一玻璃烧结件(14)并与主壳体(4)采用螺纹连接的方式连接在一起，所述的下壳体(2)内部具有一凸台结构，凸台上含有两个半圆，壳体固定块(23)内部含有两个半圆凹槽，所述的下壳体(2)内部开有带台阶的圆孔，下壳体(2)开有与上壳体(1)圆孔配合的螺纹孔，内部螺纹为镶嵌的钢丝螺套，下壳体(2)同时开有凸台柱，上壳体(1)同样开有内部为实心结构阶梯凸台柱，所述的上壳体(1)与下壳体(2)的形状为翼型流线型结构结构，上下壳体基本对称，两侧凸台结构与垂直推进器(10)相互配合。

2.根据权利要求1所述的一种小型观测水下机器人，其特征在于，所述的模块化电路(6)通过电机驱动器控制电机的运转，控制机器人的运动，采用摄像装置控制视野的范围与方向，摄像装置搭载可进行双自由度旋转的摄像云台(8)，旋转角度为±45°，电源转换装置供电为交流220V，输出为直流24V。

3.根据权利要求1所述的一种小型观测水下机器人，其特征在于，所述的油补偿油囊(15)材料为丁腈橡胶，内部充有油液，油囊(15)将油液封装于水平推进器驱动装置(20)部分内部，水平推进器(9)与垂直推进器(10)内部空间通过PU管(16)贯通，实现油囊(15)同时为两个推进器提供油液补偿。

4.根据权利要求1所述的一种小型观测水下机器人，其特征在于，所述的上壳体(1)与下壳体(2)通过螺钉连接在一起，上壳体(1)凸台内部安装有钢丝螺套，下壳体(2)凸台部分开有与上壳体螺纹匹配的螺钉配合通孔，安装螺钉隐藏于下壳体(2)上。

5.根据权利要求1所述的一种小型观测水下机器人，其特征在于，所述的下壳体(2)矩形凸台中直径为26mm的半圆凹槽与水平推进器连接件(12)、垂直推进器连接件(13)外轮廓通过轴孔配合的方式连接在一起，将壳体固定块(23)卡在水平推进器连接件(12)、垂直推进器连接件(13)的外轮廓上，下壳体(2)凸台结构中的半圆凹槽与壳体固定块(23)卡在一起形成整圆分别抱紧水平推进器连接件(12)与垂直推进器连接件(13)。