[实用新型]一种用于山地侦查的爬行机器人轮部装置

说明书

本实用新型涉及一种爬行机器人轮部装置，具体涉及一种用于山地侦查的爬行机器人轮部装置。本实用新型为解决现有技术中爬行机器人在山地侦查环境中行走和越障困难的问题。本实用新型所述爬行机器人轮部装置包括：组合轮，传动系统，控制器和机身。组合轮包含轮I、轮II、轮III、三角轮系支撑架、履带和L型支架，三个相同带直齿的轮子成正三角分布在三角轮系支撑架中，履带与三个轮子同时啮合，传动系统包含舵机、金属舵盘、减速器、传动轴I、传动轴II和万向联轴器。本实用新型的组合轮采用三角轮系履带结构，具有扭矩大，力量足的特点，能在潮湿、多尘等恶劣的山地环境中工作。该装置用于山地侦查领域。

技术领域

本实用新型涉及一种爬行机器人轮部装置，特别是涉及一种用于山地侦查的爬行机器人轮部装置。

背景技术

山地由于地质构造、地层岩性和气候降雨等自然因素共同作用的影响，山体周围容易形成滑坡。滑坡的地方和周围相邻区域的地貌形态为山地地貌，整个山地被植物覆盖，而侦查人员不容易靠近，并且周围土地地质疏松，在雨季极其容易发生滑坡，给侦查人员带来困扰，强行进入山地侦查容易发生危险事故。

而现有的技术中，爬行机器人在山地侦查环境中存在行走和越障困难的问题，因此，现有的爬行机器人无法在山地环境中有效的完成侦查工作。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中的爬行机器人在山地侦查环境中存在行走和越障困难的问题，从而提供了一种用于山地侦查的爬行机器人轮部装置。

本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是：所述爬行机器人轮部装置包括组合轮，传动系统，控制器和机身。组合轮包含轮I、轮II、轮III、三角轮系支撑架、履带和L型支架，三个相同带直齿的轮子成正三角分布在三角轮系支撑架中，履带与三个轮子同时啮合，传动系统包含舵机、金属舵盘、减速器、传动轴I、传动轴II和万向联轴器。机身水平设置，控制器固定安装在机身上，且控制器与舵机控制连接。

本实用新型具有以下有益效果：本实用新型具有组合轮，传动系统，控制器和机身。组合轮采用三角轮系履带结构，具有扭矩大，力量足的特点，能在潮湿、多尘等恶劣的山地环境中工作。

附图说明

图1为实用新型的整体结构主视图，图2是图1的俯视图，图3是实用新型整体的结构示意图，图4是部分传动系统的结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式所述一种用于山地侦查的爬行机器人轮部装置，所述机器人轮部装置包括组合轮1、传动系统2、控制器3和机身4，组合轮1包含轮I11、轮II12、轮III13、三角轮系支撑架14、履带15和L型支架16，三个相同带直齿的轮子成正三角分布在三角轮系支撑架14中，履带15与三个轮子同时啮合，传动系统2包含舵机21、金属舵盘22、减速器23、传动轴I24、传动轴II26和万向联轴器25，机身4水平设置，控制器3固定安装在机身4上，且控制器3与舵机21控制连接。

本实施方式中舵机21为现有技术，生产厂家为乐幻索尔公司，型号为LDX-227。

本实施方式中控制器3为现有技术，生产厂家为得捷电子公司，型号为Arduino。

本实施方式中万向联轴器25为现有技术，生产厂家为Toolmate公司，型号为H783623。

具体实施方式二：结合图1-3说明本实施方式，本实施方式所述一种用于山地侦查的爬行机器人轮部装置，所述组合轮1包含轮I11、轮II12、轮III13、三角轮系支撑架14、履带15和L型支架16，轮I11、轮II12和轮III13通过销轴固定在三角轮系支撑架14末端，履带15与三个轮子同时啮合，三角轮系支撑架14与L型支架16固定连接，L型支架16与机身4固定连接，其它与具体实施方式一相同。