[实用新型]腕体传动结构及六轴机器人

说明书

本实用新型提供了一种腕体传动结构及六轴机器人，所述腕体传动结构包括输入传动组件以及输出传动组件，其中：所述输入传动组件包括第一轴承和与所述第一减速器的转轴同轴线的输入轴，且所述输入轴的第一端具有第一锥齿轮；所述输出传动组件包括第二轴承和用于驱动所述第二减速器转动的输出轴，且所述输出轴的第一端具有第二锥齿轮；所述输入轴通过第一轴承安装到所述腕体，所述输出轴通过第二轴承安装到所述腕体，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮在所述腕体内啮合，且所述第一锥齿轮的轴线与所述第二锥齿轮的轴线垂直相交。本实用新型通过将输入传动组件装配到腕体，可以降低对零部件的加工精度要求。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种腕体传动结构及六轴机器人。

背景技术

在六关节机器人中，腕体部分一般处于机器人手臂的最前端，具有绕J5轴轴心俯仰和绕J6轴轴心旋转两个自由度。由于腕体部分需与外部执行器连接实现各种功能应用，因此要求腕体具有结构紧凑，质量轻，惯量小等特点。

目前，腕体的J6轴主要采用将电机放置在腕体内，并与J6轴减速器直接连接的方式传动。该结构中，传动部分受电机外形尺寸的影响，一般结构尺寸较大，从而导致腕体部分整体结构不够紧凑，质量偏重。

此外，J6轴还可采用多级传动结构方式，即J6轴的动力经过一组同步带或圆柱齿轮，与一组锥齿轮组合传动，来传递动力及改变传动方向。在上述方式中，锥齿轮组合中的主动锥齿轮组件一般固定在六关节机器人的前臂部分上，通过一组轴承与从动锥齿轮组件在腕体内配合完成动力的传递。在上述结构中，前臂部分及腕体部分的左右两端的安装孔要保证较高的同轴度及轴向定位尺寸，才能满足锥齿轮的啮合要求，否则极容易产生锥齿轮的噪声异常现象。但由于六轴机器人的前臂多为开叉结构，前臂部分自身的刚度较低，加工及受力后极易产生变形；并且，多个零件组装时，由于尺寸链误差累积等原因，容易造成锥齿轮的装配及调整困难，生产成本很高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对上述传动结构对部件加工精度要求较高、容易造成装配和调整困难、生产成本较高的问题，提供一种腕体传动结构及六轴机器人。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案是，提供一种腕体传动结构，所述腕体由装设于所述前臂的末端的第一减速器驱动做俯仰动作，且所述腕体装设有用于输出旋转动作的第二减速器；所述腕体传动结构包括输入传动组件以及输出传动组件，其中：所述输入传动组件包括第一轴承和与所述第一减速器的转轴同轴线的输入轴，且所述输入轴的第一端具有第一锥齿轮；所述输出传动组件包括第二轴承和用于驱动所述第二减速器转动的输出轴，且所述输出轴的第一端具有第二锥齿轮；所述输入轴通过第一轴承安装到所述腕体，所述输出轴通过第二轴承安装到所述腕体，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮在所述腕体内啮合，且所述第一锥齿轮的轴线与所述第二锥齿轮的轴线垂直相交。

在本实用新型所述的腕体传动结构中，所述输入传动组件包括第一轴承座，所述第一轴承座固定在所述腕体的第一安装面，且所述输入轴通过所述第一轴承安装到所述第一轴承座。

在本实用新型所述的腕体传动结构中，所述第一轴承座与腕体之间具有第一调整垫片，所述第一锥齿轮在所述腕体内的位置通过所述第一调整垫片调整。

在本实用新型所述的腕体传动结构中，所述输出传动组件包括第二轴承座，所述第二轴承座固定在所述腕体的第二安装面，且所述输出轴通过所述第二轴承安装到所述第二轴承座。

在本实用新型所述的腕体传动结构中，所述第二轴承座与腕体之间具有第二调整垫片，所述第二锥齿轮在所述腕体内的位置通过所述第二调整垫片调整。

在本实用新型所述的腕体传动结构中，所述前臂的末端具有第一支撑部和第二支撑部，且所述第一支撑部和第二支撑部构成开叉结构；所述腕体安装于所述第一支撑部和第二支撑部之间，所述第一减速器安装在所述第一支撑部并驱动所述腕体相对于所述前臂做俯仰动作。