[实用新型]腕体传动结构及六轴机器人

权利要求书

1.一种腕体传动结构，所述腕体组装于前臂的末端，所述腕体由装设于所述前臂的末端的第一减速器驱动做俯仰动作，且所述腕体装设有用于输出旋转动作的第二减速器；其特征在于，所述腕体传动结构包括输入传动组件以及输出传动组件，其中：所述输入传动组件包括第一轴承和与所述第一减速器的转轴同轴线的输入轴，且所述输入轴的第一端具有第一锥齿轮；所述输出传动组件包括第二轴承和用于驱动所述第二减速器转动的输出轴，且所述输出轴的第一端具有第二锥齿轮；所述输入轴通过第一轴承安装到所述腕体，所述输出轴通过第二轴承安装到所述腕体，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮在所述腕体内啮合，且所述第一锥齿轮的轴线与所述第二锥齿轮的轴线垂直相交。

2.根据权利要求1所述的腕体传动结构，其特征在于，所述输入传动组件包括第一轴承座，所述第一轴承座固定在所述腕体的第一安装面，且所述输入轴通过所述第一轴承安装到所述第一轴承座。

3.根据权利要求2所述的腕体传动结构，其特征在于，所述第一轴承座与腕体之间具有第一调整垫片，所述第一锥齿轮在所述腕体内的位置通过所述第一调整垫片调整。

4.根据权利要求1所述的腕体传动结构，其特征在于，所述输出传动组件包括第二轴承座，所述第二轴承座固定在所述腕体的第二安装面，且所述输出轴通过所述第二轴承安装到所述第二轴承座。

5.根据权利要求4所述的腕体传动结构，其特征在于，所述第二轴承座与腕体之间具有第二调整垫片，所述第二锥齿轮在所述腕体内的位置通过所述第二调整垫片调整。

6.根据权利要求1所述的腕体传动结构，其特征在于，所述前臂的末端具有第一支撑部和第二支撑部，且所述第一支撑部和第二支撑部构成开叉结构；所述腕体安装于所述第一支撑部和第二支撑部之间，所述第一减速器安装在所述第一支撑部并驱动所述腕体相对于所述前臂做俯仰动作。

7.根据权利要求6所述的腕体传动结构，其特征在于，所述第二支撑部上具有开窗，且所述输入传动组件穿过所述开窗安装到所述腕体。

8.根据权利要求7所述的腕体传动结构，其特征在于，所述输入轴的第二端具有同步带轮，且所述同步带轮突出到所述第二支撑部的外侧。

9.根据权利要求7所述的腕体传动结构，其特征在于，所述第二支撑部的开窗处具有用于密封所述输入传动组件的油封。

10.一种六轴机器人，其特征在于，包括腕体、前臂以及如权利要求1-9中任一项所述的腕体传动结构。