[实用新型]一种多轴机械手的移动机构

说明书

本实用新型公开了一种多轴机械手的移动机构，支架、左右移动机构和上下移动机构，上下移动机构对称设置在支架的两侧边，上下移动机构包括对称设置在支架下部和上部的第一丝杆和第二丝杆，第一丝杆两端部连接有第一带轮和第二带轮，第一带轮和第二带轮之间设有第一同步带，第一丝杆与第一电机连接，第一电机固定在支架的下部，第二丝杆的两端设有第三带轮和第四带轮，所述第三带轮和第四带轮之间设有第二同步带，左右移动机构的两端分别与第一同步带和第二同步带连接，左右移动机构可滑动地与支架连接，左右移动机构上滑动连接有夹取装置。通过上下移动机构和左右移动机构调节机械手的位置来完成放料和取料，结构简单，成本较低，自动化程度高。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种多轴机械手的上下移动机构。

背景技术

目前，在焊接、装配、检测等机械加工生产过程中，一般都需要对工件进行取料和放料的操作，但是目前在很多机械加工生产过程中都是采用人工实施取料和放料的操作，造成操作不方便，生产效率低，并且这样很容易损坏工件，而自动化的生产能够保证产品的高精度、高质量、高效率要求，因此多轴机械手被广泛研发和应用于成型机、机床、组装流水线和压铸机等设备或装置上，以用于执行移动物体、吸取工件等操作。

机械手是一种能代替人工作业的繁琐重复劳动以实现生产的机械全自动化，能在各种的环境下高速运作，并且能确保人身安全的自动化机械，通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人行业机械手机械各自的优点。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因此广泛应用于机械制造、冶金、电子和轻工等行业。然而现有的机械手大多数结构复杂，集成化程度高，需要耗费较多的人力和物力对其进行维护，使得其成本较高，不利于企业的发展，企业竞争力较低，同时机械手在进行移动时，会存在运转速度慢、抗干扰能力差和移动不够平稳等缺点。

实用新型内容

为了克服现有技术存在的不足，本实用新型提供了一种移动平稳、运转速度快的多轴机械手的移动机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多轴机械手的移动机构，包括支架、左右移动机构和上下移动机构，所述上下移动机构对称设置在支架的两侧边，所述上下移动机构包括对称设置在支架下部和上部的第一丝杆和第二丝杆，所述第一丝杆的两端部连接有第一带轮和第二带轮，所述第一丝杆与第一电机连接，所述第一电机固定在支架的下部，所述第二丝杆的两端设有第三带轮和第四带轮，所述第三带轮和第一带轮之间设有第一同步带，所述第二带轮和第四带轮之间设有第二同步带，所述左右移动机构的两端分别与第一同步带和第二同步带连接，所述左右移动机构可滑动地与支架连接，所述左右移动机构上滑动连接有夹取装置。

采用上述方案，第一电机开始启动旋转，第一电机带动第一丝杆旋转，使得连接在第一丝杆上的第一带轮和第二带轮旋转，进而驱动第一同步带和第二同步带运转，此时与第一同步带和第二同步带连接的左右移动机构开始进行上下运动，当左右移动机构运动到合适位置后，第一电机停止转动，此时连接在左右移动电机上的夹取装置开始在左右移动机构上进行左右移动，当夹取装置移动到可以夹取物料的位置后，夹取装置开始去夹取物料，当夹取装置夹取到物料后，左右移动装置使夹取装置返回原来位置，此时第一电机启动，第一同步带和第二同步带开始运转，使左右移动装置又开始做上下运动，根据需要放置物料的位置，调整左右移动机构的高度，当左右移动机构的高度调整好，夹取装置开始在左右移动装置上进行左右移动，当夹取装置移动到放置物料的位置上方时，夹具将物料放在物料放置位置上，从而完成对物料的放料和取料，自动化程度高，结构简单，所需成本较低，通过上下移动机构和左右移动机构来调整夹取装置的位置来完成放料和取料，同时左右移动机构固定在第一同步带和第二同步带上，使得左右移动装置与同步带速度一致，运动更加平稳和运转速度更快。

作为优选方案，还包括对称固定在左右移动机构两端的连接件，所述连接件包括第一夹块和第二夹块，所述第二夹块的右侧面与左右移动机构连接，所述第二夹块的左侧面与所述第一夹块相互配合固定在所述第一同步带上。