[实用新型]一种拉伸机械手用夹持装置

说明书

本实用新型公开了一种拉伸机械手用夹持装置，涉及机械手领域，该拉伸机械手用夹持装置，包括夹持座、第一夹爪和夹头，所述第一夹爪和夹头的数量均为两个，所述第一夹爪的底部开设有限位槽，所述限位槽内壁的顶部开设有第一方槽，所述第一方槽内壁的背面镶嵌有深沟球轴承，所述深沟球轴承的内壁与第一T形杆的表面固定连接，第一T形杆远离深沟球轴承的一端贯穿第一夹爪并延伸至第一夹爪的正面，第一T形杆的表面固定连接有凸块。本实用新型通过设置第一T形杆、球头销、L形板、第二滑块和限位槽，解决了目前多数的拉伸机械手夹持装置上夹爪的最大打开角度是一定的，夹取比夹爪最大打开角度还要大的工件时，夹爪无法夹取此工件的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种拉伸机械手用夹持装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，拉伸机械手用于将一个工位上的工件夹住，然后转移到另一工位上，在转移过程中，机械臂会伸缩，因此叫拉伸机械手，利用夹爪将工件夹住的装置即为拉伸机械手的夹持装置。

目前多数的拉伸机械手夹持装置上夹爪的最大打开角度是一定的，夹取比夹爪最大打开角度还要大的工件时，夹爪无法夹取此工件。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种拉伸机械手用夹持装置，解决了目前多数的拉伸机械手夹持装置上夹爪的最大打开角度是一定的，夹取比夹爪最大打开角度还要大的工件时，夹爪无法夹取此工件的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种拉伸机械手用夹持装置，包括夹持座、第一夹爪和夹头，所述第一夹爪和夹头的数量均为两个，所述第一夹爪的底部开设有限位槽，所述限位槽内壁的顶部开设有第一方槽，所述第一方槽内壁的背面镶嵌有深沟球轴承，所述深沟球轴承的内壁与第一T形杆的表面固定连接，所述第一T形杆远离深沟球轴承的一端贯穿第一夹爪并延伸至第一夹爪的正面，所述第一T形杆的表面固定连接有凸块，所述凸块位于第一方槽的内部，所述第一方槽远离第一T形杆一侧的内壁开设有滑槽，所述滑槽内壁的顶部固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧的底部固定连接有第一滑块，所述第一滑块的表面与滑槽的内壁活动连接，所述第一方槽靠近第一T形杆一侧的内壁活动镶嵌有球头销，所述球头销位于第一T形杆的上方，所述球头销靠近第一弹簧的一端固定连接有L形板，所述L形板靠近第一滑块的一侧固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧远离L形板的一端与第一滑块靠近L形板的一侧固定连接，所述限位槽的内壁与第二滑块的表面活动连接，所述第二滑块的顶部开设有齿槽，所述L形板的表面与齿槽的内壁搭接，所述第二滑块的底部固定连接有第二夹爪，所述第二夹爪靠近夹头的一侧开设有第二方槽，所述第二方槽内壁的背面镶嵌有滚针轴承，所述滚针轴承的内壁与第二T形杆的表面固定连接，所述第二T形杆远离滚针轴承的一端贯穿第二夹爪并延伸至第二夹爪的正面，所述第二T形杆的表面固定连接有固定块，所述固定块位于第二方槽的内部，所述固定块与夹头的相对面固定连接，所述第二方槽远离夹头一侧的内壁开设有螺纹槽，所述螺纹槽的内壁与螺栓的表面螺纹连接，所述螺栓靠近夹头的一端与第二T形杆的表面搭接。

优选的，所述齿槽的正剖图为锯齿形，所述L形板的形状与齿槽的形状相适配。

优选的，所述螺栓靠近第二T形杆的一端固定连接有第一橡胶垫，所述夹头远离第二夹爪的一侧固定连接有第二橡胶垫。

优选的，所述L形板远离第一滑块的一侧开设有凹槽，所述凹槽的形状与凸块的形状相适配。

优选的，所述第二T形杆的数量为两个，两个所述第二T形杆以经过夹持座中心的竖直面为对称平面对称设置。

（三）有益效果