[实用新型]一种自驱式越障机器人

说明书

本实用新型实施例公开了一种自驱式越障机器人，包括：驱动装置、承载驱动装置的机器人底架、以及设置在机器人底架上的轮组；轮组至少包括驱动轮组；驱动装置通过向驱动轮组施加指定大小及方向的第一作用力，来控制驱动轮组与障碍物的接触面之间的第二作用力，以促使机器人越过障碍物。本实用新型实施例提供的技术方案，通过在自驱式越障机器人上设置驱动装置，在机器人遇到障碍物时向该机器人的驱动轮组提供第一作用力，以使驱动轮组与障碍物接触面的第二作用力发生相应变化，从而满足越过障碍所需的角度及其相应的动力，使得该机器人越过障碍物。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自驱式越障机器人。

背景技术

随着自动化技术的快速发展，机器人越来越多的出现在人们的视野中。移动机器人是一种智能控制移动以进行各种任务的设备。例如，清洁机器人、智能拣选系统中用于拉货物的机器人等可在室内无障碍的移动。

但是，在室外环境中运动可能需要穿越障碍物。当机器人专门在汽车道路上行驶时，不会遇到重大障碍。然而在有些情况下，例如在行人通道上移动时可能需要越过汽车道路，这可能需要穿越诸如路缘石等垂直障碍物。

目前，现有的机器人，由于其越障能力有限，无法实现越过坡度较陡峭的障碍物，机器人本身也不具备越障所需的相应的动力。因此，在户外，提供一种既可以在行人通道上行驶，也可以攀爬坡度较陡峭的障碍物的机器人是十分有必要的。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种自驱式越障机器人，能够使得机器人越过障碍物。

为达此目的，本实用新型实施例提供了一种自驱式越障机器人，该机器人包括：驱动装置、承载所述驱动装置的机器人底架、以及设置在所述机器人底架上的轮组；其中，

所述轮组至少包括驱动轮组；

所述驱动装置通过向所述驱动轮组施加指定大小及方向的第一作用力，来控制所述驱动轮组与障碍物的接触面之间的第二作用力，以促使所述机器人越过障碍物。

进一步地，所述轮组还包括从动轮组，以及连接所述轮组与所述机器人底架的连接构件；

所述从动轮组包含成对设置的从动轮，每个从动轮与所述连接构件相连接，所述从动轮设置在所述机器人底架的前端部、中部或后部；

所述驱动轮组包含成对设置的驱动轮，每个驱动轮与所述驱动装置相连接，所述驱动轮设置在所述机器人底架的前端部、中部或后部。

进一步地，所述连接构件包括前轴和后轴，或前轴、中间轴和后轴；

所述前轴，设置于所述机器人底架的前端部，用于连接成对设置、且分立于所述机器人底架两侧的从动轮或驱动轮；

所述中间轴，设置于所述机器人底架的中部，用于连接成对设置、且分立于所述机器人底架两侧的从动轮或驱动轮；

所述后轴，设置于所述机器人底架的后部，用于连接成对设置、且分立于所述机器人底架两侧的从动轮或驱动轮。

进一步地，所述电机驱动装置，包括：第一倾斜杆、第二倾斜杆、杠杆轴承、杠杆转动轴、驱动电机和转动电机；

其中，所述第一倾斜杆，用于连接位于所述机器人底架同侧的驱动轮；

所述第二倾斜杆的一端贯穿所述杠杆轴承且与所述第一倾斜杆相连接，另一端连接所述驱动电机；

所述杠杆转动轴的一端连接于所述杠杆轴承，另一端连接所述转动电机。

进一步地，所述驱动电机驱使所述驱动轮转动，为所述驱动轮提供向前或向后方向上的驱动力；