[实用新型]一种自驱式越障机器人

权利要求书

1.一种自驱式越障机器人，其特征在于，包括：驱动装置、承载所述驱动装置的机器人底架、以及设置在所述机器人底架上的轮组；

所述轮组至少包括驱动轮组；

所述驱动装置通过向所述驱动轮组施加指定大小及方向的第一作用力，来控制所述驱动轮组与障碍物的接触面之间的第二作用力，以促使所述机器人越过障碍物。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

所述轮组还包括从动轮组，以及连接所述轮组与所述机器人底架的连接构件；

所述从动轮组包含成对设置的从动轮，每个从动轮与所述连接构件相连接，所述从动轮设置在所述机器人底架的前端部、中部或后部；

所述驱动轮组包含成对设置的驱动轮，每个驱动轮与所述驱动装置相连接，所述驱动轮设置在所述机器人底架的前端部、中部或后部。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述连接构件包括前轴和后轴，或前轴、中间轴和后轴；

所述前轴，设置于所述机器人底架的前端部，用于连接成对设置、且分立于所述机器人底架两侧的从动轮或驱动轮；

所述中间轴，设置于所述机器人底架的中部，用于连接成对设置、且分立于所述机器人底架两侧的从动轮或驱动轮；

所述后轴，设置于所述机器人底架的后部，用于连接成对设置、且分立于所述机器人底架两侧的从动轮或驱动轮。

4.根据权利要求1-3中任一所述的机器人，其特征在于，所述驱动装置包括：第一倾斜杆、第二倾斜杆、杠杆轴承、杠杆转动轴、驱动电机和转动电机；

所述第一倾斜杆，用于连接位于所述机器人底架同侧的驱动轮；

所述第二倾斜杆的一端贯穿所述杠杆轴承且与所述第一倾斜杆相连接，另一端连接所述驱动电机；

所述杠杆转动轴的一端连接于所述杠杆轴承，另一端连接所述转动电机50。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

所述驱动电机驱使所述驱动轮转动，为所述驱动轮提供向前或向后方向上的驱动力；

所述转动电机驱使所述杠杆转动轴转动，带动与所述杠杆转动轴相连接的所述第一倾斜杆产生翻转，用以向所述驱动轮提供上拉或下压的作用力。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第一倾斜杆以所述第二倾斜杆为转轴，在所述转动电机的驱动下进行顺时针或逆时针旋转，所形成的旋转面与所述第二倾斜杆相垂直。

7.根据权利要求1-3任一所述的机器人，其特征在于，还包括：

感测装置，用于感测所述机器人在前向运动方向上是否存在障碍物。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述感测装置包括至少一个下述装置：

红外传感器，超声波传感器，激光雷达传感器，光学流量传感器，立体视觉传感器，基于地图的定位装置，碰撞传感器，基于里程计的传感器和车轮滑动传感器。

9.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，还包括：

离合器，用于控制所述转动电机与所述杠杆转动轴之间的接合与断开。

10.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，还包括：

控制器，用于接收所述感测装置发送的探测信号，并基于所述探测信号控制离合器。