[实用新型]水平多关节机器人

权利要求书

1.一种水平多关节机器人，包括底座(1)和连接在底座(1)上的机械手臂(2)，机械手臂(2)包括相互转动连接的一级臂(21)和二级臂(22)，一级臂(21)与底座(1)连接，其特征在于：所述二级臂(22)末端设有和机械手爪(23)，机械手爪(23)包括转动连接在二级臂(22)末端的转臂(24)，一级臂(21)与二级臂(22)之间设有用于驱动二者相对旋转的旋转机构(3)，旋转机构(3)包括用于连接一级臂(21)和二级臂(22)之间的转动轴(31)、用于驱动转动轴(31)旋转的驱动件(4)，以及位于驱动件(4)与转动轴(31)之间用于确定转动轴(31)旋转角度的定位件(5)，定位件(5)包括设于驱动件(4)内的主动转盘(51)和固定在转动轴(31)上的从动转盘(52)，主动转盘(51)与从动转盘(52)之间相互配合。

2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于：所述主动转盘(51)包括两片相对对称设置的扇形片(511)，扇形片(511)之间设有与其垂直的推动杆(512)，推动杆(512)末端固定有竖杆(513)，竖杆(513)垂直于主动转盘(51)所在平面。

3.根据权利要求2所述的水平多关节机器人，其特征在于：所述从动转盘(52)上开设有若干个环绕其中点设置的弧形槽(521)，弧形槽(521)的形状与扇形片(511)的形状相贴合，相邻弧形槽(521)之间的从动转盘(52)上开设有驱动槽(522)，驱动槽(522)的深度与推动杆(512)的长度相同。

4.根据权利要求3所述的水平多关节机器人，其特征在于：所述主动转盘(51)与从动转盘(52)处于同一水平面，且扇形片(511)嵌设于弧形槽(521)内，推动杆(512)的高度低于从动转盘(52)的高度并与之错位，竖杆(513)的高度大于从动转盘(52)的高度。

5.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于：所述驱动件(4)包括转动连接在一级臂(21)内的过渡轴(41)，以及用于带动过渡轴(41)旋转的驱动电机(42)，主动转盘(51)同轴心固定在过渡轴(41)上，驱动电机(42)与过渡轴(41)之间还设有锁紧件(43)。

6.根据权利要求5所述的水平多关节机器人，其特征在于：所述锁紧件(43)包括与主动转盘(51)同轴心固定在过渡轴(41)上的锁紧蜗轮(431)，一级臂(21)内转动连接有与锁紧蜗轮(431)啮合的锁紧蜗杆(432)，驱动电机(42)的输出轴与锁紧蜗杆(432)一体设置。

7.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于：所述转臂(24)末端固定有爪盘(25)，爪盘(25)的外圆上设有若干个环绕爪盘(25)设置的爪杆(26)，爪杆(26)呈折弯形状设置，其中间位置与爪盘(25)铰接。

8.根据权利要求7所述的水平多关节机器人，其特征在于：所述爪杆(26)包括相互之间呈钝角设置的主动部(261)和从动部(262)，主动部(261)与驱动盘连接，从动部(262)呈弧线形状向爪盘(25)中心方向弯折。