[实用新型]一种大负荷AGV全向检测系统

说明书

本实用新型公开了一种大负荷AGV全向检测系统，该检测系统具体包括：AGV车架，AGV车架上设有用于全向检测所述AGV附近是否存在障碍物的第一避障传感器、第二避障传感器，AGV车架中轴线两侧设有用于控制所述AGV运动速度和方向的第一舵轮、第二舵轮，AGV车架底部设有用于第一舵轮和第二舵轮直线行走及转弯时路径检测的第一磁传感器、第二磁传感器、第三磁传感器、第四磁传感器、用于AGV停止时检测所述AGV是否倾斜偏移的第五磁传感器、第六磁传感器以及用于AGV横向移动时的路径检测及导航的第七磁传感器、第八磁传感器。本实用新型实现大负荷潜伏牵引式AGV前后、左右全向定位检测，实现横向移动，并且在确保AGV安全的同时可以有效提高运行效率。

技术领域

本实用新型涉及自动运输设备技术领域，尤其涉及一种大负荷AGV全向检测系统。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，不需要人工驾驶，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。潜伏牵引式AGV，其具有较低的车体，可以潜伏在料车底部进行挂扣和脱扣，其尾部的牵引装置可拖挂料车，一般是通过磁条导引读取地标指令，可以根据设定站点的停靠，其广泛应用于各个行业的物流配送。

但是，目前的牵引式AGV主要应用于单向循环式的工况以及路径往复式工况，但是实际情况下，路径大多数都是由直线与弯道组成，所以现有的牵引式AGV常常需要与人工进行协作，故定位精度低，大多应用于简单输送，与自动工位对接的应用较少，现有的牵引式AGV都无法进行横向安全检测以及横移定位，无法进行横向移动。

公开号为CN 106938678A的专利公开了一种AGV小车辅助定位系统，包括辅助定位上组件和辅助定位下组件；辅助定位上组件包括高架板，高架板内侧安装有电动推杆，电动推杆下端与电动导杆连接，电动推杆和电动导杆通过插轴连接，高架板的两侧设有两横板，横板上固定有横向定位件，横板下方与横向定位件对应的设有深沟球轴承，所述高架板中间底部固定安装有定位槽，所述定位槽与高架板之间通过轴承连接；辅助定位下组件包括导向槽，导向槽上固定设有定位块，定位块与所述辅助定位上组件的定位槽相匹配。虽然该方案中的AGV小车辅助定位系统采用机械定位，在现有导航定位技术的基础上，弥补了导航技术存在的精度误差，从而满足精确定位的要求，但是该方案中的AGV还是不能实现横向安全检测以及横移定位。

发明内容

本实用新型为了解决潜伏牵引式AGV侧向横移时安全检测的难点以及横移定位的难题，提供了一种用于大负荷潜伏牵引式AGV的全向检测系统，实现大负荷潜伏牵引式AGV前后、左右全向定位检测。

为了实现以上目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种大负荷AGV全向检测系统，包括AGV车架，所述AGV车架上设有用于全向检测所述AGV附近是否存在障碍物的第一避障传感器、第二避障传感器，所述AGV车架中轴线两侧设有用于控制所述AGV运动速度和方向的第一舵轮、第二舵轮，所述AGV车架底部设有用于所述第一舵轮和所述第二舵轮直线行走及转弯时路径检测的第一磁传感器、第二磁传感器、第三磁传感器、第四磁传感器、用于所述AGV停止时检测所述AGV是否倾斜偏移的第五磁传感器、第六磁传感器以及用于所述AGV横向移动时的路径检测及导航的第七磁传感器、第八磁传感器。

进一步的，所述第一避障传感器、第二避障传感器固定在所述AGV车架的上部。

进一步的，所述第一磁传感器、第二磁传感器分别固定于所述第一舵轮两侧；所述第三磁传感器、第四磁传感器分别固定于所述第二舵轮两侧。

进一步的，所述AGV车架为长方体状车架。

进一步的，所述第一避障传感器、第二避障传感器呈对角线分布在所述AGV车架两端。

进一步的，所述第五磁传感器、第六磁传感器分别固定于所述AGV车架的底部两端。