[实用新型]夹取高温旋转工件的机械手装置

说明书

夹取高温旋转工件的机械手装置、组装方法及夹取方法，包括上端与机器人旋转端部连接的机械手连接架、两个对称水平设置在机械手连接架下端且连接端面竖直设置的连接架法兰、根部与对应连接架法兰连接的第一机械手总成和与第一机械手总成结构相同的第二机械手总成；第一机械手总成包括根部与对应连接架法兰连接的固定保持架、与固定保持架连接的驱动总成、分别与固定保持架和驱动总成连接的旋转总成、以及分别与驱动总成和旋转总成连接的夹取总成。该装置可有效实现对高温旋转工件的夹取搬运。

技术领域

本实用新型涉及离心铸造工艺中夹取高温旋转工件的技术领域，具体地说是夹取高温旋转工件的机械手装置、组装方法及夹取方法。

背景技术

随着工业机器人技术在传统行业的不断发展，机器人代替人力劳动的上下料技术得到广泛应用。在离心铸造工艺中，现有的上下料设备存在夹取高温旋转工件困难的问题。因此急需一种能够夹取高温旋转工件的机械手装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供夹取高温旋转工件的机械手装置、组装方法及夹取方法，用于实现对高温旋转工件的夹取搬运。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：夹取高温旋转工件的机械手装置、组装方法及夹取方法，其特征是，它包括夹取总成、旋转总成、驱动总成和固定保持总成以及机械手连接架，所述机械手连接架与六轴机器人末端轴连接；所述固定保持总成与机械手连接架连接固定，包括支撑轴I、支撑轴II、支撑三角板、前端大轴承保持架，所述支撑轴I 两端分别通过螺纹连接固定到所述机械手连接架和所述支撑三角板上，所述支撑轴II两端分别通过螺纹连接固定到所述支撑三角板和所述前端大轴承保持架上；

所述驱动总成设置在固定保持总成后端，包括油缸、油缸连接件、驱动三角板、导向轴、直线轴承、支撑柱以及后端小轴承保持架，所述油缸通过螺纹连接安装在所述固定保持总成的支撑三角板上，所述油缸前端通过所述油缸连接件连接到所述驱动三角板上，所述导向轴后端通过螺纹连接固定在所述固定保持总成的支撑三角板上，前端通过所述直线轴承安装在所述驱动三角板上，起到导向的作用。所述后端小轴承保持架通过所述支撑柱以及螺纹连接的形式安装在所述驱动三角板上；

所述旋转总成设置在所述驱动总成的前端，包括前端大轴承、前端大轴承内侧支撑架、中心轴、后端小轴承、后端小轴承定位环、后端小轴承支撑架，所述后端小轴承安装在所述驱动总成的后端小轴承保持架上，所述中心轴通过所述后端小轴承定位环和所述后端小轴承支撑架安装在所述后端小轴承上，所述前端大轴承安装在所述固定保持总成的前端大轴承保持架上，所述前端大轴承内侧支撑架安装在所述前端大轴承上；

所述夹取总成设置在所述旋转总成的前端，包括铰接支撑板、铰接板I、铰接板II、夹爪手指支撑板、夹爪手指、无油衬套、悬臂销，所述铰接连接板通过螺纹连接安装在所述旋转总成的前端大轴承内侧支撑架上，所述铰接板I通过所述旋转总成的中心轴及所述无油衬套及悬臂销安装在所述铰接支撑板上，所述铰接板II同样通过所述无油衬套及悬臂销安装在所述铰接板I上，所述铰接板II前端通过所述夹爪手指支撑板、无油衬套及悬臂销安装在所述铰接支撑板上，所述夹爪手指通过螺纹连接安装在所述铰接板II上。

进一步地，所述支撑轴I采用具有一定柔性的弹簧钢材料，从而避免在夹取过程中旋转工件与夹爪不同心造成的机械损伤。

进一步地，所述支撑轴I、支撑轴II成三角排列形式。

进一步地，所述前端大轴承和所述后端小轴承采用背靠背的双列角接触球轴承。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的夹取高温旋转工件的机械手装置、组装方法及夹取方法，能够实现对离心铸造工艺中，高温旋转的工件进行夹取搬运，解决了在实际生产中无法夹取高温旋转工件的问题。本实用新型可有效的提高了生产效率，解放了人力在铸造恶劣环境中的劳动。

附图说明

图1为本实用新型的三维图之一；