[实用新型]夹取高温旋转工件的机械手装置

权利要求书

1.一种夹取高温旋转工件的机械手装置，其特征在于，包括上端与机器人旋转端部连接的机械手连接架、两个对称水平设置在机械手连接架下端且连接端面竖直设置的连接架法兰、根部与对应连接架法兰连接的第一机械手总成和与第一机械手总成结构相同的第二机械手总成；

第一机械手总成包括根部与对应连接架法兰连接的固定保持架、与固定保持架连接的驱动总成、分别与固定保持架和驱动总成连接的旋转总成、以及分别与驱动总成和旋转总成连接的夹取总成。

2.根据权利要求1所述的夹取高温旋转工件的机械手装置，其特征在于,固定保持架包括至少三个水平设置且根部分别与连接架法兰的连接孔连接的支撑轴I、竖直设置且其法兰孔分别与支撑轴I端部连接的支撑三角板、至少三个水平设置且根部分别与支撑三角板连接的支撑轴II、以及竖直设置且后端分别与支撑轴II端部连接的前端大轴承保持架；

支撑轴I为弹簧钢且调质处理。

3.根据权利要求1所述的夹取高温旋转工件的机械手装置，其特征在于,驱动总成包括安装在固定保持架的支撑三角板背面中心处的油缸、设置在油缸活塞杆端部的油缸连接件、水平分布在安装在固定保持架的支撑三角板前端面上的导向轴、在导向轴上水平滑动且背面中心与油缸连接件连接的驱动三角板、设置在驱动三角板与导向轴之间的直线轴承、分布在驱动三角板左端面上的支撑柱、以及设置在支撑柱左端且与油缸活塞杆同心的后端小轴承保持架；

第一机械手总成的油缸与第二机械手总成的驱动总成的油缸串联在一条液压管路上，第一机械手总成的油缸的无杆腔与第二机械手总成的驱动总成的油缸的有杆腔串联。

4.根据权利要求1所述的夹取高温旋转工件的机械手装置，其特征在于,旋转总成包括与驱动总成的后端小轴承保持架同轴的中心轴、套装在中心轴根部的后端小轴承支撑架、设置在后端小轴承保持架与后端小轴承支撑架之间的后端小轴承、设置在中心轴上且位于后端小轴承左端的后端小轴承定位环、套装在中心轴中部的前端大轴承内侧支撑架、以及设置在前端大轴承内侧支撑架与固定保持架的前端大轴承保持架之间的前端大轴承；

在中心轴左端端铣削有扁，在扁部径向加工有连接通孔。

5.根据权利要求1所述的夹取高温旋转工件的机械手装置，其特征在于,夹取总成包括两个右端根部分别固定在旋转总成的后端小轴承支撑架上的铰接支撑板；两个分别位于旋转总成的中心轴扁与对应铰接支撑板之间且根部与中心轴的左端连接通孔通过导向销连接的铰接板I、根部与铰接板I端部铰接且中部通过悬臂销与铰接支撑板左端孔铰接且呈X型的铰接板II、设置在悬臂销与铰接支撑板左端孔之间的无油衬套、设置在铰接支撑板与铰接板II之间的隔热的夹爪手指支撑板、设置在每个铰接板II左端部且用于夹持工件的夹爪手指、设置在夹爪手指外侧壁上的外侧横架、设置在该两个铰接板II之间的复位弹簧；

在铰接支撑板上设置有与导向销对应的导向长槽。

6.根据权利要求1所述的夹取高温旋转工件的机械手装置，其特征在于,在机械手连接架的连接架法兰右侧内部同轴设置有旋转电机，在连接架法兰右部外侧壁上同轴设置有旋转内齿圈，在旋转电机的输出齿轮与旋转内齿圈之间设置有通过固定齿轮架安装的中间过渡齿轮，在旋转内齿圈外侧壁上径向设置有旋转径向摆臂，在旋转径向摆臂外端连接有水平设置的偏心伸缩臂的根部，在旋转总成的前端大轴承内侧支撑架上径向设置有摆动角度限定径向臂；偏心伸缩臂伸长后带动摆动角度限定径向臂摆动。