[实用新型]一种新型多工位抓料机械手

说明书

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种新型多工位抓料机械手，包括机械手立柱，所述机械手立柱的顶端设有悬臂架，所述悬臂架上设有X轴传动机构，所述X轴传动机构上设有Y轴传动机构，所述Y轴传动机构上设有Z轴抓料机构，所述X轴传动机构带动Y轴传动机构在X轴方向进行移动，所述Y轴传动机构带动Z轴抓料机构在Y轴方向进行移动，所述Z轴抓料机构在Z轴方向进行移动并抓料。本实用新型结构简单坚固，适用于工业上的流水线高效工作，抓取精准且快速，能高效率实现流水线上工件的上下料动作，大大提高了生产效能。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种新型多工位抓料机械手。

背景技术

现有的机械手结构设计复杂，整体结构刚性并不强，导致机械手抓取物料时稳定性下降导致工作效率低下；有些机械手移动速度较低达不到高速度抓取工件的要求；一些机械手的行走范围较为狭小，达不到多工位工作的需求。

实用新型内容

本实用新型提供一种高稳定性运行的多工位抓料机械手，结构简单坚固，该机械手适用于工业上的流水线高效工作，抓取精准且快速，能高效率实现流水线上工件的上下料动作，大大提高了生产效能。

本实用新型的技术方案是；一种新型多工位抓料机械手，包括机械手立柱，所述机械手立柱的顶端设有悬臂架，所述悬臂架上设有X轴传动机构，所述X轴传动机构上设有Y轴传动机构，所述Y轴传动机构上设有Z 轴抓料机构，所述X轴传动机构带动Y轴传动机构在X轴方向进行移动，所述Y轴传动机构带动Z 轴抓料机构在Y轴方向进行移动，所述Z 轴抓料机构在Z轴方向进行移动并抓料。

通过X轴传动机构、Y轴传动机构、Z 轴抓料机构实现机械手的全方位移动，并通过三个机构之间的配合传动，实现高速稳定的移动。

其中，机械手立柱和悬臂架采用厚钢板焊接而成，能较好地保持机械手运行过程中的稳定性。

进一步，X轴传动机构包括X轴支撑板、X轴电机安装板、X轴电机、X轴同步轮、X轴同步轮轴、X轴同步轮座、X轴导轨、X轴移动板；所述X轴支撑板设置于悬臂架上方并通过螺栓连接，所述X轴电机安装板设于X轴支撑板内部的下方并通过螺栓连接，所述X轴电机通过螺栓设于X轴电机安装板上，所述X轴同步轮座分别设于X轴支撑板的两端，所述X轴同步轮轴通过轴承套合于X轴同步轮座，所述X轴同步轮设于X轴电机和X轴同步轮轴的轴端，所述X轴同步轮之间、X轴同步轮轴之间均通过同步带连接，所述X轴导轨通过螺栓固定在X轴支撑板上设于两个X轴同步轮座之间，所述X轴移动板通过滑块与X轴导轨滑动连接，所述X轴移动板由同步带带动在X轴导轨上进行移动，所述Y轴传动机构固定在X轴移动板上。

进一步，Y轴传动机构包括Y轴支撑板、Y轴电机安装板、Y轴电机、Y轴同步轮、Y轴同步轮轴、Y轴同步轮座、Y轴导轨、Y轴移动板、Y轴连接板；所述Y轴支撑板设置于X轴传动机构上，所述Y轴电机安装板设于Y轴支撑板内部的下方并通过螺栓连接，所述Y轴电机通过螺栓设于Y轴电机安装板上，所述Y轴同步轮座分别设于Y轴支撑板的两端，所述Y轴同步轮轴通过轴承套合于Y轴同步轮座，所述Y轴同步轮设于Y轴电机和Y轴同步轮轴的轴端，所述Y轴同步轮之间、Y轴同步轮轴之间均通过同步带连接，所述Y轴导轨通过螺栓固定在Y轴支撑板上设于两个Y轴同步轮座之间，所述Y轴移动板通过滑块与Y轴导轨滑动连接，所述Y轴移动板由同步带带动在Y轴导轨上进行移动，所述Y轴连接板通过螺栓固定在Y轴移动板上，所述Z轴抓料机构固定在Y轴连接板上。

进一步，Z 轴抓料机构包括上下气缸板、双杆气缸、气缸固定板、平行气缸、机械手爪；所述上下气缸板固定设于Y轴传动机构，所述双杆气缸通过螺栓设于上下气缸板上，所述气缸固定板的上下表面分别连接于双杆气缸和平行气缸，并通过螺栓连接，所述机械手爪设有两个，分别设置于平行气缸的两边，并通过螺栓连接。