[实用新型]一种多传感器融合SLAM技术的餐具智能回收机器人

权利要求书

1.一种多传感器融合SLAM技术的餐具智能回收机器人，包括机器人本体、多传感器融合的SLAM系统，其特征在于：所述机器人本体包括底盘(19)、设于底盘(19)上方的支撑结构、设于底盘(19)上方的废料回收机构、设于底盘(19)上方的餐具回收机构，所述废料回收机构和餐具回收机构通过支撑结构与底盘(19)连接；所述机器人本体上设有具有激光雷达传感器(17)、惯性测量传感器(18)、视觉传感器(1)和上位机(24)的多传感器融合的SLAM系统，激光雷达传感器(17)、惯性测量传感器(18)和上位机(24)均设于所述底盘(19)上，视觉传感器(1)设于所述支撑结构上侧，所述底盘(19)上设有受所述多传感器融合的SLAM系统控制的行走组件。

2.根据权利要求1所述的一种多传感器融合SLAM技术的餐具智能回收机器人，其特征在于：所述支撑结构包括由下至上间隔设置的第一底板(16)、第二底板(10)、第三底板(8)、第四底板(5)，支撑结构还包括连接杆(6)，第一底板(16)、第二底板(10)、第三底板(8)、第四底板(5)均通过连接杆(6)固接于所述底盘(19)。

3.根据权利要求1所述的一种多传感器融合SLAM技术的餐具智能回收机器人，其特征在于：所述底盘(19)为箱体状构件，所述行走组件包括设于底盘(19)下方的万向轮(20)、设于底盘内的两个电动机(23)、设于底盘内的两个驱动轮(21)，两个共轴的驱动轮(21)的下端穿过底盘(19)与万向轮(20)的下端共水平面；电动机(23)与驱动轮(21)之间设有联轴器(22)，电动机(23)的转轴通过联轴器(22)与驱动轮(21)的传动轴联动。

4.根据权利要求2所述的一种多传感器融合SLAM技术的餐具智能回收机器人，其特征在于：所述餐具回收机构包括固定托箱(7)、移动托箱(9)，所述固定托箱(7)设于第三底板(8)与第四底板(5)之间，固定托箱(7)固接于第三底板(8)；设于第二底板(10)与第三底板(8)之间的移动托箱(9)有两个，分别设于第二底板(10)前后侧，第二底板(10)上设有滑轨(25)、受多传感器融合的SLAM系统控制的电动推杆(26)，第二底板(10)与移动托箱(9)通过滑轨(25)活动连接，电动推杆(26)的两端分别与第二底板(10)、移动托箱(9)连接，使得电动推杆(26)伸长时，设于第二底板(10)前/后侧的移动托箱(9)能相对第二底板(10)向前/后移动。

5.根据权利要求2所述的一种多传感器融合SLAM技术的餐具智能回收机器人，其特征在于：所述底盘(19)为箱体状构件，所述机器人本体上还设有受所述多传感器融合的SLAM系统控制的扬声器(2)、麦克风(4)、开关(3)，所述扬声器(2)、麦克风(4)、开关(3)、视觉传感器(1)均设于第四底板(5)上，视觉传感器(1)设于第四底板(5)左侧；所述激光雷达传感器(17)设于所述底盘(19)左侧，所述惯性测量传感器(18)设于所述底盘(19)右侧，所述上位机(24)设于底盘(19)内，底盘(19) 内还设有电池(36)。

6.根据权利要求4所述的一种多传感器融合SLAM技术的餐具智能回收机器人，其特征在于：所述固定托箱(7)呈长方体状，固定托箱(7)包括水平面投影中心对称设置的两个托盘盒(34)和两个餐盘盒(33)；两个所述移动托箱(9)水平面投影中心对称设置，移动托箱(9)包括碗盒(32)、筷子盒(31)、汤匙盒(30)。

7.根据权利要求2所述的一种多传感器融合SLAM技术的餐具智能回收机器人，其特征在于：所述废料回收机构设于第一底板(16)与第二底板(10)之间，所述废料回收机构包括顶部设有废料入口(35)的废料箱、设于废料箱上方的：

滑槽(12)、固定块(11)、水平设置的固定轴(28)，固定块(11)设于连接杆(6)上，滑槽(12)通过固定轴(28)与固定块(11)连接，滑槽(12)的入口设于所述支撑结构外侧，滑槽(12)的出口与废料入口(35)贴近；

所述废料箱的底部与第一底板(16)卡接。

8.根据权利要求7所述的一种多传感器融合SLAM技术的餐具智能回收机器人，其特征在于：所述固定轴上设有轴承(29)和扭簧(27)，固接于滑槽(12)的固定轴(28)与固定块(11)通过轴承(29)活动连接，所述扭簧(27)两端分别与滑槽(12)、固定块(11)连接，使得滑槽(12)的出口在扭簧(27)的作用下与废料入口(35)贴近；一个滑槽(12)、两个固定轴(28)、两个分别设于固定轴(28)两端的固定块(11)合称为卸料机构组件，所述卸料机构组件有两个，分别设于支撑结构左右侧；所述连接杆(6)至少有四根；所述废料箱包括箱座(15)、设于箱座(15)上方的箱盖(13)、分别设于箱座(15)前后侧的两个把手(14)，所述废料入口(35)设于所述箱盖(13)上，箱盖(13)与箱座(15)卡接，箱座(15)与两个把手(14)固接。