[实用新型]一种阀板气密性检测装置的自动上下料机器人

说明书

本实用新型涉及一种阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，以机器人上下料单元为中心线，机器人上下料单元的前侧地面上设有若干阀板气密性检测设备，后侧地面上设有与阀板气密性检测设备个数相同的模板存储库；机器人导轨通过紧固件平行固定于导轨底座上；机器人底座左右滑动设置在机器人导轨上；机器人的下端与机器人底座螺栓连接，上端与机械臂的一端转动连接；机械臂的另一端通过快换盘连接末端执行器；模板存储库的右侧设有阀板输送机构、电气控制系统和阀板密封圈压机。本实用新型针对目前阀板气密性检测的上下料和更换气密性检测设备的模板工作的现状，配合企业的完成生产的升级改造，提高了生产效率，将工人从恶劣的工作环境中解放出来。

技术领域

本实用新型涉及阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，主要用于阀板气密性检测的上下料以及自动更换气密性检测设备。

背景技术

目前，在阀板气密性检测的上下料和更换气密性检测设备的模板工作中，主要是由人工完成，人工效率低，而且阀板和模板都是很重的，人工搬运会消耗工人大量的体力，人工作业也存在着一些安全隐患，并且长期搬运重物对工人的身体健康也会造成损害。此外，人工生产管理成本高，工人工资较高。基于以上技术背景，阀板气密性检测的上下料以及自动更换气密性检测设备的模板，需要一套机器人自动上下料的生产系统。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种提高生产效率，将工人从恶劣的工作环境中解放出来的阀板气密性检测装置的自动上下料机器人。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，具有机器人上下料单元；所述机器人上下料单元包括导轨底座、机器人导轨、机器人底座、机器人、快换盘以及末端执行器，以机器人上下料单元为中心线，机器人上下料单元的前侧地面上设有若干平行于机器人导轨且成一直线排布的阀板气密性检测设备，后侧地面上设有与阀板气密性检测设备个数相同的平行于机器人导轨且成一直线排布的模板存储库；所述机器人导轨通过紧固件平行固定于导轨底座上；所述机器人底座左右滑动设置在机器人导轨上；所述机器人的下端与机器人底座螺栓连接，上端与机械臂的一端转动连接；所述机械臂的另一端通过快换盘连接末端执行器；所述模板存储库的右侧设有阀板输送机构、电气控制系统和阀板密封圈压机；所述阀板输送机构包括左右设置的带输出线阀板夹具的阀板输出线和置于阀板密封圈压机的出料口的带输入线阀板夹具的阀板输入线；所述电气控制系统包括机器人控制柜以及电气控制柜。

上述技术方案还具有固连在阀板输送机构上的视觉识别引导单元；所述的视觉识别引导单元包括工业相机支架和工业相机；所述工业相机支架架设于阀板输入线上；所述工业相机通过紧固件安装于工业相机支架上，且镜头朝向置于阀板输入线上的输入线阀板夹具；所述阀板输入线的一侧上料处安装有通过电连接的相机触发按钮。

上述技术方案所述工业相机的四周设有光源。

上述技术方案还具有与模板存储库同侧的抓手存储支架；所述抓手存储支架上从下至上依次倾斜放置有适应该系统工作的末端执行器的小阀板抓手、大阀板抓手以及模板抓手。

上述技术方案还具有清洗台；所述清洗台固定设置在抓手存储支架的后方。

上述技术方案还具有安全防护系统；所述安全防护系统包括防护围栏以及安全防护门；所述防护围栏围绕该安全防护系统周边设置；所述安全防护门连接在其中一段的防护围栏上。

采用上述技术方案后，本实用新型具有以下积极的效果：

(1)本实用新型针对目前阀板气密性检测的上下料和更换气密性检测设备的模板工作的现状，配合企业的完成生产的升级改造，提高了生产效率，将工人从恶劣的工作环境中解放出来。

(2)本实用新型还具有固连在阀板输送机构上的视觉识别引导单元，可以将识别出阀板的类别和相对机器人13的位置，并将阀板的种类和位置信息发送给机器人控制柜28，识别完成之后将阀板输送到机器人抓取位，等待机器人上下料单元2抓取阀板。