[实用新型]一种阀板气密性检测装置的自动上下料机器人

权利要求书

1.一种阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，其特征在于：具有机器人上下料单元(2)；所述机器人上下料单元(2)包括导轨底座(10)、机器人导轨(11)、机器人底座(12)、机器人(13)、快换盘(14)以及末端执行器(15)，机器人上下料单元(2)的前侧地面上设有若干平行于机器人导轨(11)且成一直线排布的阀板气密性检测设备(1)，后侧地面上设有与阀板气密性检测设备(1)个数相同的平行于机器人导轨(11)且成一直线排布的模板存储库(3)；所述机器人导轨(11)通过紧固件平行固定于导轨底座(10)上；所述机器人底座(12)左右滑动设置在机器人导轨(11)上；所述机器人(13)的下端与机器人底座(12)螺栓连接，上端与机械臂的一端转动连接；所述机械臂的另一端通过快换盘(14)连接末端执行器(15)；所述模板存储库(3)的右侧设有阀板输送机构(5)、电气控制系统(7)和阀板密封圈压机(24)；所述阀板输送机构(5)包括左右设置的带输出线阀板夹具(21)的阀板输出线(20)和置于阀板密封圈压机(24)的出料口的带输入线阀板夹具(23)的阀板输入线(22)；所述电气控制系统(7)包括机器人控制柜(28)以及电气控制柜(30)。

2.根据权利要求1所述的阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，其特征在于：还具有固连在阀板输送机构(5)上的视觉识别引导单元(6)；所述的视觉识别引导单元(6)包括工业相机支架(29)和工业相机(27)；所述工业相机支架(29)架设于阀板输入线(22)上；所述工业相机(27)通过紧固件安装于工业相机支架(29)上，且镜头朝向置于阀板输入线(22)上的输入线阀板夹具(23)；所述阀板输入线(22)的一侧上料处安装有通过电连接的相机触发按钮(25)。

3.根据权利要求2所述的阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，其特征在于：所述工业相机(27)的四周设有光源(26)。

4.根据权利要求1或2或3所述的阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，其特征在于：还具有与模板存储库(3)同侧的抓手存储支架(4)；所述抓手存储支架(4)上从下至上依次倾斜放置有小阀板抓手(16)、大阀板抓手(17)以及模板抓手(18)；所述小阀板抓手(16)、大阀板抓手(17)以及模板抓手(18)上均安装有快换盘(14)。

5.根据权利要求4所述的阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，其特征在于：还具有清洗台(19)；所述清洗台(19)固定设置在抓手存储支架(4)的后方。

6.根据权利要求4所述的阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，其特征在于：还具有安全防护系统；所述安全防护系统包括防护围栏(8)以及安全防护门(9)；所述防护围栏(8)围绕该安全防护系统周边设置；所述安全防护门(9)连接在其中一段的防护围栏(8)上。