[实用新型]一种取刀机械手

权利要求书

1.一种取刀机械手，其特征在于，包括X轴移动机构(31)、Y轴移动机构(32)、Z轴移动机构(33)和夹爪(34)，所述Z轴移动机构(33)安装在X轴移动机构(31)上，X轴移动机构(31)驱动Z轴移动机构(33)沿X轴方向移动；所述Y轴移动机构(32)安装在Z轴移动机构(33)上，Z轴移动机构(33)驱动Y轴移动机构(32)沿Z轴方向移动；所述夹爪(34)安装在Y轴移动机构(32)上，Y轴移动机构(32)驱动夹爪(34)沿Y轴方向移动；所述夹爪(34)包括第一动力装置(341)、安装板(342)、第一定位块和夹持块，所述第一定位块固定在安装板(342)的一端，夹持块可滑动地设置在安装板(342)上，第一动力装置(341)驱动夹持块移动。

2.根据权利要求1所述的一种取刀机械手，其特征在于，所述夹爪(34)包括用于夹持定位刀把拉钉的第一夹持部和用于夹持刀把环形凸沿的第二夹持部，所述第一定位块上设有第一凹位(343)和第二凹位(344)，所述第二凹位(344)设置于第一凹位(343)的下方；所述夹持块上设有第三凹位(345)和第四凹位(346)，第一凹位(343)和第三凹位(345)构成第一夹持部，第二凹位(344)和第四凹位(346)构成第二夹持部。

3.根据权利要求1或2所述的一种取刀机械手，其特征在于，所述夹爪(34)还包括用于支撑刀把环形凸沿的支撑部，所述支撑部上安装有用于防止刀把旋转的第二定位块(349)。

4.根据权利要求1所述的一种取刀机械手，其特征在于，所述第一动力装置(341)为手指气缸。

5.根据权利要求1所述的一种取刀机械手，其特征在于，所述夹持块上设置有用于检测夹爪(34)处的刀把的第一检测开关(347)。

6.根据权利要求1所述的一种取刀机械手，其特征在于，所述第一动力装置(341)或安装板(342)设置有用于刀库处的刀把的第二检测开关(348)。

7.根据权利要求1所述的一种取刀机械手，其特征在于，所述Y轴移动机构(32)包括不锈钢气缸(321)、滑动块(322)和固定块(323)，所述不锈钢气缸(321)固定在固定块(323)上，所述滑动块(322)与固定块(323)之间设有导轨(324)，不锈钢气缸(321)驱动滑动块(322)沿导轨(324)滑动。

8.根据权利要求7所述的一种取刀机械手，其特征在于，所述滑动块(322)远离夹爪(34)的一端固定安装有限位块(325)，限位块(325)通过与固定块(323)抵接进行限位。

9.根据权利要求8所述的一种取刀机械手，其特征在于，所述限位块(325)朝向固定块(323)的一端安装有缓冲垫(326)。