[实用新型]一种轻小型形状自适应欠驱动两指手抓装置有效
| 申请号： | 201821118657.8 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN208468414U | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | 张旭龙;郑随兵;董芹鹏;张颖 | 申请（专利权）人： | 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 祗志洁 |
| 地址： | 102300 北京市门头沟区石*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 锥齿轮 手抓 驱动机构 本实用新型 驱动电机 手掌基座 手抓装置 小型形状 力检测 欠驱动 自适应 转轴 啮合 抓取 不规则形状 机器人领域 欠驱动机构 系统安装 操作型 连接件 驱动板 上表面 航插 驱动 | ||
【权利要求书】：
1.一种轻小型形状自适应欠驱动两指手抓装置，其特征在于，包括手抓驱动机构、第一手指、第二手指和力检测系统；
所述手抓驱动机构包括手抓基座、驱动电机、驱动板、航插、连接件、运动转轴、手掌基座、第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮；所述驱动电机安装在手抓基座上，所述驱动板固定在手抓基座上，航插通过尾线连接驱动板；手掌基座固连在手抓基座上表面，第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮安装在手掌基座内；第一锥齿轮与运动转轴连接，并分别与第二锥齿轮和第三锥齿轮啮合；第二锥齿轮装配在手掌基座的左侧，与第一手指的手指基座连接；第三锥齿轮装配在手掌基座的右侧，与第二手指的手指基座连接；运动转轴通过连接件与驱动电机连接；所述手抓基座底部设置有安装接口；
所述力检测系统由贴片式力传感器与防滑护垫组成，安装在手指的末端、中部与根部以及手掌基座的上表面。
2.根据权利要求1所述的一种轻小型形状自适应欠驱动两指手抓装置，其特征在于，所述的手抓驱动机构还包括左盖板、右盖板、前盖板、后盖板和顶盖板；所述左盖板和右盖板分别安装在手抓基座的左右两侧以保护手抓基座内部的驱动板；所述前盖板、后盖板和顶盖板用于分别固定在手掌基座的前面、后面和上表面。
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