[实用新型]一种狭小空间自动焊接设备

说明书

本实用新型公开了一种狭小空间自动焊接设备，包括底盘和六轴机械臂，所述六轴机械臂在底盘顶部设有两组，所述六轴机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂，所述第一机械臂安装在底盘上，所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂一侧均安装有第一电机，所述焊枪支架上安装有焊枪，所述夹具支架上通过第二电机连接有夹具，两组所述支撑架上分别活动安装有第一摄像头和第二摄像头，所述底盘底部四角均通过第三电机和输出端的输出轴安装有麦克纳姆轮，本实用新型全方位移动式底盘，四轮独立驱动，运动灵活性高，操作方便，为空间外操控人员提供视野，以便完成焊接任务。

技术领域

本实用新型涉及焊接技术领域，具体为一种狭小空间自动焊接设备。

背景技术

焊接，也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术，在狭小空间操作时，人员不便进入，视野较差，不方便调节，并且焊接过程中，温度较高且会产生有毒气体。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种狭小空间自动焊接设备，全方位移动式底盘，四轮独立驱动，轮子使用耐高温橡胶材质的麦克纳姆轮，运动灵活性高，使用两个六自由度机械臂协同工作，一个用作工件夹持，另一个用于焊接，操作方便，避免人工操作危险，采用双摄像头结构调节方便，为空间外操控人员提供视野，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种狭小空间自动焊接设备，包括底盘和六轴机械臂，所述六轴机械臂在底盘顶部设有两组，所述六轴机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂，所述第一机械臂安装在底盘上，所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂一侧均安装有第一电机，所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂依次对接，且所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂对接位置均通过第一电机输出轴连接，两组所述六轴机械臂上顶端分别安装有焊枪支架和夹具支架，所述焊枪支架上安装有焊枪，所述夹具支架上通过第二电机连接有夹具，所述底盘上位于两组六轴机械臂一侧均通过底座转动安装有支撑架，两组所述支撑架上分别活动安装有第一摄像头和第二摄像头，所述底盘底部四角均通过第三电机和输出端的输出轴安装有麦克纳姆轮。

优选的，所述第一机械臂为凹槽形结构，所述第一机械臂通过螺栓固定安装在底盘上。

优选的，所述第一摄像头和第二摄像头均通过销轴和支撑架活动连接。

优选的，所述夹具包括滑轨、两组夹块和连杆，所述滑轨安装在夹具支架底部，两组所述夹块均滑动连接于滑轨，所述第二电机的输出轴通过连杆活动连接于两组夹块。

优选的，两组所述夹块底部一侧均设有连接块，所述连杆和连接块之间通过销轴活动连接。

优选的，所述底盘上对应第三电机和麦克纳姆轮安装位置开设有相匹配的凹槽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过在底盘四角分别通过第三电机和输出端的输出轴安装有麦克纳姆轮，全方位移动式底盘，四轮独立驱动，轮子使用耐高温橡胶材质的麦克纳姆轮，运动灵活性高；

2、两组六轴机械臂工作，使用两个六自由度机械臂协同工作，一个用作工件夹持，另一个用于焊接，操作方便，避免人工操作危险；

3、采用双摄像头结构，为空间外操控人员提供视野，以便完成焊接任务，单个摄像头可上下左右根据需要调整视野方向，两个摄像头可配合使用，一个用于移动，一个用于焊接。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的主视结构示意图；