[实用新型]一种可适应不同管径变化的爬行机器人

说明书

本实用新型公开了一种可适应不同管径变化的爬行机器人，包括主体、上臂、下臂、液压缸，主体内部正中设置有处理器，主体内部上下两端设置有液压油箱，主体左右两侧设置有安装槽，上臂和下臂为相同设置，上臂设置在主体上方，上臂对称于主体设置有两个，上臂分为前臂和后臂，后臂铰接在是主体上，左右两个后臂中部通过左支杆和右支杆连接在一起，左支杆和右支杆均连接在液压缸中，液压缸通过油管与液压油箱连接，前臂设置在后臂中，前臂上端设置有转杆，转杆上端设置有转轴，转轴上设置有吸盘，本爬行机器人结构简单，操作方便，能够自动适应于不同管径的管道中，为管道检测提供方便。

技术领域

本实用新型涉及爬行机器人技术领域，尤其是涉及一种可适应不同管径变化的爬行机器人。

背景技术

现在，工业生产及生活中离不开各种管路及管道，这些管道经常发生内部堵塞或破碎等现象，但是由于管道相对封闭，具体的堵塞及破损处不容易被发现。管道机器人平台由管道机器人本体和控制箱组成，自带动力驱动系统，可以在管道内自动行走，并将检测图像实时传输到控制系统，便于工作人员通过检测画面快速直观判定管道内部堵塞、塌陷、非法插入、错位、裂痕等各种缺陷及损坏程度、范围；管道机器人搭载多参数气体测定器，可以检测管道中多种气体浓度含量和管道环境温度，为管道的更新和修复工作提供依据，不仅节省人工、减轻劳动强度还能增强工作效率、提高作业精度。

管道机器人还可用于管网施工单位的工程自检，随时抽检施工动态，避免施工漏洞，为施工项目的竣工验收提供评估依据和在役管道的普查、养护、检修以及各种储罐、箱体等内部情况的检测，是水利、燃气、铁道通信、市政建设、工矿、基建等单位进行改造、维修、普查管线的必备设备之一。

但是，针对不同直径的管道，机器人的选择也不同，有的适用于较大孔径管道的机器人并不适用于较小孔径的管道，适用于较小孔径管道的机器人并不适用于较大孔径的管道，因此，应设计一种能够在不同管径中运行自如的爬行机器人，尤其是在管径特别小的管道中。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种可适应不同管径变化的爬行机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可适应不同管径变化的爬行机器人，包括主体、上臂、下臂、液压缸，所述主体内部正中设置有处理器，所述主体内部上下两端设置有液压油箱，所述主体左右两侧设置有安装槽，所述上臂和所述下臂为相同设置，所述上臂设置在所述主体上方，所述上臂对称于所述主体设置有两个，所述上臂分为前臂和后臂，所述后臂铰接在主体上，左右两个所述后臂中部通过左支杆和右支杆连接在一起，所述左支杆和所述右支杆均连接在所述液压缸中，所述液压缸通过油管与所述液压油箱连接，所述前臂设置在所述后臂中，所述前臂上端设置有转杆，所述转杆上端设置有转轴，所述转轴上设置有吸盘。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述安装槽中安装有摄像头或声波探测器。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述上臂和所述下臂对称于所述主体铰接在所述主体上下侧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述处理器与所述液压油箱电性连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述前臂与所述后臂为可伸缩连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述左支杆和所述右支杆长度相同。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本爬行机器人结构简单，操作方便，通过上臂和下臂的配合，能够完成平稳前行的工作要求，主动行走，机械稳定性好，同时，由于液压缸的控制作用，能够达到适应不同孔径的管道中工作的目的，以适应不同的工作需求，安装槽能够安装不同的工具，搭载摄像头或电焊焊接等，极大拓展了管道机器人的应用范围。

附图说明