[实用新型]一种圆盘式磁流变阻尼器下肢康复机器人

权利要求书

1.一种圆盘式磁流变阻尼器下肢康复机器人，其特征在于：腰杆(1)两端结构对称设置，髋关节支架(2)顶端与所述腰杆(1)一端固连，所述髋关节支架(2)、大腿杆(16)、小腿杆(18)和鞋底(15)由上至下依次通过轴转动连接，髋关节电机(3)、膝关节电机(8)和踝关节电机(14)分别设于所述髋关节支架(2)、所述大腿杆(16)和所述小腿杆(18)侧面；所述踝关节电机(14)的输出轴与所述鞋底(15)连接；

所述髋关节电机(3)的输出轴、髋关节圆盘式磁流变阻器(4)和髋关节减速器(5)依次连接，两个髋关节带轮(7)分别连接至所述髋关节减速器(5)的输出端和所述大腿杆(16)的侧面顶部，髋关节皮带(6)安装于两个所述髋关节带轮(7)上，用于将所述髋关节电机(3)的动力经两个所述髋关节带轮(7)传递至所述大腿杆(16)；

所述膝关节电机(8)的输出轴、膝关节圆盘式磁流变阻器(9)和膝关节减速器(10)依次连接，两个膝关节带轮(12)分别连接至所述膝关节减速器(10)的输出端和所述小腿杆(18)的侧面顶部，膝关节皮带(11)安装于两个所述膝关节带轮(12)上，用于将所述膝关节电机(8)的动力经两个所述膝关节带轮(12)传递至所述小腿杆(18)。

2.根据权利要求1所述的一种圆盘式磁流变阻尼器下肢康复机器人，其特征在于：所述腰杆(1)、所述大腿杆(16)和所述小腿杆(18)均由构成滑动副的两部分组成，两部分别设有互相啮合的调整齿轮和调整齿条；所述调整齿轮上设有锁定结构。

3.根据权利要求1所述的一种圆盘式磁流变阻尼器下肢康复机器人，其特征在于：所述髋关节减速器(5)、所述膝关节减速器(10)和所述踝关节减速器(21)均为谐波减速器。

4.根据权利要求1所述的一种圆盘式磁流变阻尼器下肢康复机器人，其特征在于：所述腰杆(1)整体呈弧形结构。