[实用新型]一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机

说明书

本实用新型涉及一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机，包括行走装置、收集箱、送料装置和采摘升降气缸，采摘升降气缸上设置有采摘升降座，采摘升降座上设置有采摘机构，送料装置包括与收集箱连通且竖直走向的送料下管，送料下管上连通有倾斜的送料中管，送料中管上连通有竖直的送料上管，送料上管上设置有竖直朝上的视觉检测器，送料下管的侧面开设有向外下倾斜的吹风口，吹风口连通有吹风泵，送料下管、送料中管和送料上管配合的部位设置有卸力弹块，本实用新型将视觉检测器设置在送料管上，并使送料管连通吹风泵，通过吹风泵持续的向上吹风，进而能够消除掉树叶对果子的遮挡，能够通过视觉检测器全面的检测到果子的位置，能够实现较为完全的采摘。

技术领域

本发明涉及采摘设备领域，尤其涉及一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机。

背景技术

果实在收获的时候需要进行采摘，现有的采摘大多都是采用人工采摘，费时费力，因此出现了一些果实采摘设备，最常见的为大果实（如橘子、苹果等）采摘设备，通过行走装置在果园中行走，通过行走装置上的可升降的采摘机构对果实进行采摘并放入到送料装置中，在采摘过程中，大多都是在采摘机构上安装视觉检测器进行果实的位置探测，进而引导采摘器进行采摘，现有的采摘机由于视觉检测器受树叶的影响，容易出现遗漏的情况，导致采摘不完全，影响果农的整体效益下降。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机，将视觉检测器设置在送料管上，并使送料管连通吹风泵，通过吹风泵持续的向上吹风，进而能够消除掉树叶对果子的遮挡，能够通过视觉检测器全面的检测到果子的位置，进而能够实现较为完全的采摘。

为了实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机，包括行走装置，所述的行走装置上设置有收集箱，所述的收集箱上设置有与其连通的送料装置和采摘升降气缸，所述的采摘升降气缸上设置有采摘升降座，所述的采摘升降座上设置有采摘机构，所述的送料装置包括与收集箱连通且竖直走向的送料下管，所述的送料下管上连通有倾斜的送料中管，所述的送料中管上连通有竖直的送料上管，所述的送料上管上设置有竖直朝上的视觉检测器，所述的送料下管的侧面开设有向外下倾斜的吹风口，所述的吹风口连通有吹风泵，所述的送料下管、送料中管和送料上管配合的部位设置有卸力弹块。

进一步的，所述的收集箱通过收集隔板分隔成不少于两个收集腔，所述的送料下管、送料中管和送料上管内通过送料隔板分隔成不少于两个送料道，且送料道与收集腔一一对应，每个送料道的外侧同高度的位置均开设有吹风口，所述的送料下管的外侧套接有与其密封并与吹风口连通的吹风环，所述的吹风环与吹风泵连通。

进一步的，所述的收集箱内设置有与收集口配合的缓冲装置，所述的缓冲装置包括设置在收集箱上盖板下侧的缓冲安装杆，所述的缓冲安装杆下部铰接有缓冲接料槽，且缓冲接料槽的一端位于收集口的下侧，另一端连接有竖直走向的缓冲弹簧，所述的缓冲弹簧的上端安装在收集箱的上盖板上。

进一步的，所述的缓冲弹簧的上部穿过收集箱，并连接有缓冲弹簧安装块，所述的缓冲弹簧安装块通过弹簧安装块锁紧螺栓固定在收集箱上，所述的缓冲接料槽上设置有与缓冲弹簧套接配合的缓冲连接套，且缓冲连接套内设置有电磁铁块，所述的缓冲弹簧的下端连接有与缓冲连接套磁性配合的缓冲弹簧连接块。

进一步的，所述的采摘机构包括设置在采摘升降座上的采摘转动电机，所述的采摘转动电机上设置有采摘转动块，所述的采摘转动块上设置有采摘摆动架，所述的采摘摆动架上设置有相互配合的采摘摆动电机和采摘摆动轴，所述的采摘摆动轴上套接有采摘摆动块，所述的采摘摆动块上设置有与采摘摆动轴垂直的采摘活动气缸，所述的采摘活动气缸连接有采摘器。