[实用新型]一种力反馈装置

权利要求书

1.一种力反馈装置，其特征在于，该装置包括中控模块，和从下至上依次由底座层、电磁式力反馈单元组成的第一阵列层、中间层、机械式力反馈单元组成的第二阵列层和表层组成的执行模块；所述第二阵列层中的机械式力反馈单元穿过中间层与底座层相连接；所述中控模块分别与所述电磁式力反馈单元和机械式力反馈单元电连接。

2.根据权利要求1所述的一种力反馈装置，其特征在于，所述电磁式力反馈单元包括电磁单元外壳，在所述电磁单元外壳中从上到下依次设有电磁铁、上限位弹性部件、第一推杆和下限位弹性部件；所述电磁铁上的第一导电插头穿过所述电磁单元外壳与所述中间层相连；所述电磁铁与第一推杆之间设有上限位弹性部件，所述第一推杆上设有下限位弹性部件，所述第一推杆的下端穿过所述电磁单元外壳与底座相连。

3.根据权利要求2所述的一种力反馈装置，其特征在于，所述上限位弹性部件和/或下限位弹性部件为弹簧。

4.根据权利要求1所述的一种力反馈装置，其特征在于，所述机械式力反馈单元包括机械单元外壳，在所述机械单元外壳中设有步进电机，所述步进电机驱动连杆机构推动滑块沿着轨道滑动，所述轨道与所述机械单元外壳相连；所述机械单元外壳的顶端设有与电机相连的第二导电插头与所述表层相连接，所述滑块的下端设有能够穿过所述中间层与所述底座相连的第二推杆。

5.根据权利要求4所述的一种力反馈装置，其特征在于，所述连杆机构包括一端与步进电机铰接的第一连杆，和另一端与滑块铰接的第二连杆，所述第一连杆和第二连杆之间通过铰接的方式连接。

6.根据权利要求1所述的一种力反馈装置，其特征在于，所述中控模块通过设置在中间层上的第一传输线路与第一阵列层的电磁式力反馈单元相连。

7.根据权利要求1所述的一种力反馈装置，其特征在于，所述中控模块通过设置在表层上的第二传输线路与第二阵列层的机械式力反馈单元相连。

8.根据权利要求1所述的一种力反馈装置，其特征在于，所述中控模块包括控制模块，以及分别与所述控制模块相连接的无线收发模块和供电模块；所述供电模块通过表层的第二传输线路与所述机械式力反馈单元相连；

所述无线收发模块用于接收触感信息；

所述控制模块用于读取触感信息的位置坐标并根据其相应的力度值判断该触感信息的类型，并根据电磁式力反馈单元或者机械式力反馈单元的实际位置，计算得到所述触感信息对应的所述实际位置及其相应的力反馈值；

所述控制模块通过所述中间层中的第一传输线路控制电磁式力反馈单元以及通过表层中的第二传输线路控制机械式力反馈单元。