[实用新型]一种集装箱自动导引车转向系统

说明书

一种集装箱自动导引车转向系统，包括前转向桥、前转向驱动桥、后转向驱动桥、后转向桥、整车控制器、转向控制器，前转向桥、前转向驱动桥、后转向驱动桥、后转向桥的两侧均对应布置有两个液压转向油缸，且左侧还设置有左轮转角传感器，整车控制器包括期望转角计算模块，转向控制器包括转角信号接收模块、转向油缸控制模块、实际转角与期望转角差值计算模块一。本设计不仅结构简单、可靠、控制元件较少，而且实现了转向的精确控制。

技术领域

本实用新型属于港口集装箱自动运输设计领域，具体涉及一种集装箱自动导引车转向系统。

背景技术

集装箱自动导引车是目前国际上先进的集装箱装卸工艺系统组成部分之一，作为自动化集装箱码头重要的运输设备，集装箱自动导引车采用无人驾驶技术自动运行，承担码头到堆场的集装箱自动运输工作。

目前，在国外，如：荷兰鹿特丹港、德国汉堡港、新加坡帕劳布兰尼码头等港口或码头有应用集装箱自动导引车承担集装箱的运输工作，在国内，如：厦门港、上海洋山港、青岛港也有集装箱自动导引车进行试运营。

现代电子信息和网络技术高速发展，推动了很多行业的智能化，也推动了无人驾驶的应用，其中集装箱自动导引车采用无人驾驶技术，无人驾驶是基于各种传感器获取车辆周围的环境信号，然后利用控制策略来控制车辆的转向和速度，保证车辆能安全可靠的在道路上行驶，并完成期望的目标路径。

目前集装箱自动导引车多采用多轴转向，转向过程中容易出现转向不平滑、轮胎摆振以及多轴转向不同步等问题，无法实现集装箱自动导引车转向的精确控制，影响整车的稳定性。

发明内容

本实用新型的目的是克服以上问题，提供一种能够实现转向的精确控制的集装箱自动导引车转向系统及其控制方法。

为实现以上目的，本实用新型提供了以下技术方案：

一种集装箱自动导引车转向系统，包括四个车桥，所述四个车桥分别为由整车前端至后端依次布置的前转向桥、前转向驱动桥、后转向驱动桥、后转向桥，所述前转向桥、前转向驱动桥、后转向驱动桥、后转向桥的两侧均对应布置有两个液压转向油缸，且前转向桥、前转向驱动桥、后转向驱动桥、后转向桥的左侧还设置有左轮转角传感器；

所述系统还包括整车控制器、转向控制器，所述整车控制器内部设置有期望转角计算模块，所述转向控制器的内部设置有转角信号接收模块、转向油缸控制模块、实际转角与期望转角差值计算模块一，所述期望转角计算模块的输出端通过转角信号接收模块与转向油缸控制模块的输入端相连接，所述实际转角与期望转角差值计算模块一的输入端与左轮转角传感器、转角信号接收模块的输出端相连接，实际转角与期望转角差值计算模块一的输出端与转向油缸控制模块的输入端相连接。

所述整车控制器的内部还设置有转向协调约束下的期望转角计算模块，所述转向控制器的内部还设置有实际转角与期望转角差值计算模块二、故障判断模块，所述转向协调约束下的期望转角计算模块的输出端与转角信号接收模块的输入端相连接，所述实际转角与期望转角差值计算模块二的输入端与左轮转角传感器、转角信号接收模块的输出端相连接，实际转角与期望转角差值计算模块二的输出端与故障判断模块的输入端相连接。

所述转向油缸控制模块通过比例伺服阀控制液压转向油缸。

所述前转向桥、前转向驱动桥位于集装箱前支撑横梁的前方，所述后转向驱动桥、后转向桥位于集装箱后支撑横梁的后方，且后前转向桥、前转向驱动桥、后转向驱动桥、后转向桥相对于整车的中心对称布置。

所述系统还包括与液压转向油缸相通的液压站。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：