[实用新型]一种集装箱自动导引车转向系统有效
| 申请号： | 201820934384.8 | 申请日： | 2018-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN208393512U | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 张声勇;詹军;吴峰;佘勇;徐涛;别俊;刘孜渊 | 申请（专利权）人： | 湖北三环智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D63/02 | 分类号： | B62D63/02;B62D63/04 |
| 代理公司： | 武汉市首臻知识产权代理有限公司 42229 | 代理人： | 高琴 |
| 地址： | 430000 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 前转向驱动桥 整车控制器 转向控制器 转向驱动桥 自动导引车 后转向桥 前转向桥 转向系统 集装箱 液压转向油缸 转角计算模块 左轮 转角传感器 转角 差值计算 接收模块 控制模块 控制元件 实际转角 转角信号 转向油缸 期望 | ||
1.一种集装箱自动导引车转向系统，包括四个车桥，其特征在于：
所述四个车桥分别为由整车前端至后端依次布置的前转向桥（1）、前转向驱动桥（2）、后转向驱动桥（3）、后转向桥（4），所述前转向桥（1）、前转向驱动桥（2）、后转向驱动桥（3）、后转向桥（4）的两侧均对应布置有两个液压转向油缸（5），且前转向桥（1）、前转向驱动桥（2）、后转向驱动桥（3）、后转向桥（4）的左侧还设置有左轮转角传感器（6）；
所述系统还包括整车控制器（7）、转向控制器（8），所述整车控制器（7）内部设置有期望转角计算模块（71），所述转向控制器（8）的内部设置有转角信号接收模块（81）、转向油缸控制模块（82）、实际转角与期望转角差值计算模块一（83），所述期望转角计算模块（71）的输出端通过转角信号接收模块（81）与转向油缸控制模块（82）的输入端相连接，所述实际转角与期望转角差值计算模块一（83）的输入端与左轮转角传感器（6）、转角信号接收模块（81）的输出端相连接，实际转角与期望转角差值计算模块一（83）的输出端与转向油缸控制模块（82）的输入端相连接。
2.根据权利要求1所述的一种集装箱自动导引车转向系统，其特征在于：所述整车控制器（7）的内部还设置有转向协调约束下的期望转角计算模块（72），所述转向控制器（8）的内部还设置有实际转角与期望转角差值计算模块二（84）、故障判断模块（85），所述转向协调约束下的期望转角计算模块（72）的输出端与转角信号接收模块（81）的输入端相连接，所述实际转角与期望转角差值计算模块二（84）的输入端与左轮转角传感器（6）、转角信号接收模块（81）的输出端相连接，实际转角与期望转角差值计算模块二（84）的输出端与故障判断模块（85）的输入端相连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种集装箱自动导引车转向系统，其特征在于：所述转向油缸控制模块（82）通过比例伺服阀（9）控制液压转向油缸（5）。
4.根据权利要求1或2所述的一种集装箱自动导引车转向系统，其特征在于：所述前转向桥（1）、前转向驱动桥（2）位于集装箱前支撑横梁（12）的前方，所述后转向驱动桥（3）、后转向桥（4）位于集装箱后支撑横梁（13）的后方，且后前转向桥（1）、前转向驱动桥（2）、后转向驱动桥（3）、后转向桥（4）相对于整车的中心对称布置。
5.根据权利要求4所述的一种集装箱自动导引车转向系统，其特征在于：所述系统还包括与液压转向油缸（5）相通的液压站（11）。
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