[实用新型]一种抓紧件、果实抓取装置和采摘装置

说明书

本实用新型涉及到一种抓紧件、果实抓取装置和采摘装置，包括限位管和套装在限位管内的连杆，还包括2块内柔性片、2块外柔性片和2个夹头，内柔性片的两端分别固定连杆和夹头，外柔性片的两端分别固定限位管和夹头，2块内柔性片位于2块外柔性片之间，本实用新型能避免夹紧力过大损伤果实。占用空间小，适于果实生长密集、枝叶干涉采摘的环境，结构简单可靠，制造成本、使用成本低。可适应精品果实采摘；采用两点式夹持果实，有效减小了作业空间，能适应果实生长密度高的情况。

技术领域

本实用新型属于一种果实采摘机器，具体是涉及到一种抓紧件、果实抓取装置和采摘装置。

背景技术

现代农业向着机械化的时代发展，机械正在逐渐代替人们原始的劳动工具和原始的劳动方法，呈现着前所未有的发展潜力。但现代的大型采摘机器很昂贵，人们在考虑自己的经济利益的同时不得不放弃机械采摘的高效率，使用着原始的人工采摘方法。苹果、桃、梨等水果树木高大，树高普遍为3-4m，高空水果不易采摘，手工采摘效率很低。

目前常采用刚性机械手夹住果实，实现对果实的稳固抓取。或者采用定位罩套住果实，将果实整个固定在定位罩中。刚性机械手夹紧力不容易控制，且容易损伤果实；对于不同大小的果实，刚性机械手末端位移量同样不容易控制，需增加压力传感器及负反馈控制才可实现夹紧功能。对不同水果适应性差，制造成本高。采用定位罩可比较轻松对果实定位，容错度高。但占用空间大，在采摘时非常容易碰伤旁边的果实，不适果实生长密集、枝叶干涉采摘的环境。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种抓紧件、果实抓取装置和采摘装置。

本实用新型的内容为一种抓紧件，包括限位管和套装在限位管内的连杆，还包括2块内柔性片、2块外柔性片和2个夹头，内柔性片的两端分别固定连杆和夹头，外柔性片的两端分别固定限位管和夹头，2块内柔性片位于2块外柔性片之间。

所述夹头包括固定板、弹性片和缓冲槽，所述固定板上设置有缓冲槽和弹性片，弹性片覆盖在缓冲槽上。

一种果实抓取装置，还包括电机、丝杆、连杆和抓紧件，所述连杆的两端分别设置有丝杆安装槽和抓紧件；所述丝杆的一端连接在电机的转轴上并随着转轴的转动而转动，丝杆的另一端位于丝杆安装槽内，丝杆和丝杆安装槽螺纹连接，丝杆端部和丝杆安装槽端部之间留有供丝杆移动的空间；所述抓紧件包括2块夹头，2块夹头之间的距离随着连杆向丝杆方向移动而减少。

所述电机的转轴上连接有联轴器，联轴器的另一端设置有丝杆接头，丝杆接头的另一端连接有丝杆。

所述连杆的端部固定有连杆接头，连杆接头内设置有凹槽；所述连杆接头的端部固定有丝杆螺母，丝杆螺母和丝杆螺纹连接。连杆接头上设置有螺栓连接槽，丝杆螺母和连杆接头通过设置在螺栓连接槽内的螺栓固定连接。

所述连杆套装在限位管内，限位管套装在套筒内，套筒固定在安装座上，连杆能自由的在限位管内移动，不能自由在限位管内转动。

所述连杆的最长横截面宽度小于限位管内空腔的最长横截面宽度，限位管内空腔的最小横截面宽度小于连杆的最长横截面宽度。

所述套筒内设置有限位件，限位管的端部和限位件接触，限位管和限位件之间的摩擦力大于丝杆和丝杆安装槽的螺纹连接的摩擦力。

所述限位管包括内部套装有连杆的中间管以及套装有中间管的套管，中间管和套管固定连接。

本实用新型还公开了一种采摘装置，包括所述果实抓取装置，还包括固定电机的安装座，固定在安装座上的抓杆和支架，支架上设置有用于承接果实的承接网。