[实用新型]一种抓紧件、果实抓取装置和采摘装置

权利要求书

1.一种抓紧件，其特征是，包括限位管和套装在限位管内的连杆(14)，还包括2块内柔性片(162)、2块外柔性片(161)和2个夹头(17)，内柔性片(162)的两端分别固定连杆(14)和夹头(17)，外柔性片(161)的两端分别固定限位管和夹头(17)，2块内柔性片(162)位于2块外柔性片(161)之间。

2.如权利要求1所述的抓紧件，其特征是，所述夹头(17)包括固定板(171)、弹性片(172)和缓冲槽(173)，所述固定板(171)上设置有缓冲槽(173)和弹性片(172)，弹性片(172)覆盖在缓冲槽(173)上。

3.一种果实抓取装置，其特征是，还包括电机(5)、丝杆(8)、连杆(14)和如权利要求1或2所述的抓紧件，所述连杆(14)的两端分别设置有丝杆安装槽和抓紧件；所述丝杆(8)的一端连接在电机(5)的转轴上并随着转轴的转动而转动，丝杆(8)的另一端位于丝杆安装槽内，丝杆(8)和丝杆安装槽螺纹连接，丝杆(8)端部和丝杆安装槽端部之间留有供丝杆(8)移动的空间；2块夹头(17)之间的距离随着连杆(14)向丝杆(8)方向移动而减少。

4.如权利要求3所述的果实抓取装置，其特征是，所述电机(5)的转轴上连接有联轴器(6)，联轴器(6)的另一端设置有丝杆接头(7)，丝杆接头(7)的另一端连接有丝杆(8)。

5.如权利要求3所述的果实抓取装置，其特征是，所述连杆(14)的端部固定有连杆接头(9)，连杆接头(9)内设置有凹槽(91)；所述连杆接头(9)的端部固定有丝杆螺母(10)，丝杆螺母(10)和丝杆(8)螺纹连接。

6.如权利要求3所述的果实抓取装置，其特征是，所述限位管套装在套筒(111)内，套筒(111)固定在安装座(11)上，连杆(14)能自由的在限位管内移动，不能自由在限位管内转动。

7.如权利要求6所述的果实抓取装置，其特征是，所述连杆(14)的最长横截面宽度小于限位管内空腔的最长横截面宽度，限位管内空腔的最小横截面宽度小于连杆(14)的最长横截面宽度。

8.如权利要求6或7所述的果实抓取装置，其特征是，所述套筒(111)内设置有限位件(1111)，限位管的端部和限位件(1111)接触，限位管和限位件(1111)之间的摩擦力大于丝杆(8)和丝杆安装槽的螺纹连接的摩擦力。

9.如权利要求3-7任一项所述的果实抓取装置，其特征是，所述限位管包括内部套装有连杆(14)的中间管(13)以及套装有中间管(13)的套管(12)，中间管(13)和套管(12)固定连接。

10.一种采摘装置，其特征是，包括如权利要求3-9任一项所述的果实抓取装置，还包括固定电机(5)的安装座(11)，固定在安装座(11)上的抓杆(4)和支架(15)，支架(15)上设置有用于承接果实的承接网。