[实用新型]激光制导全自动装车机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种激光制导全自动装车机器人系统，包括移动底盘（2），在移动底盘（2）的后端设置有机架（5），机架（5）内设有相邻的码垛托盘进料工位（3）和其内侧的分解输送机构（4），且在机架（5）上设置有能够将码垛分层拆解输送至分解输送机构（4）上的码垛层拆输送装置（6），在分解输送机构（4）的两侧分别设有前端带整合平台（71）的输送线（7），两条输送线（7）之间设有安装在移动底盘（2）上的机器人（9），在机器人（9）处安装有分别与工控机相连接的激光扫描仪和视觉传感器，工控机分别与机器人（9）和控制其余执行机构的运动控制器相连接。本实用新型能够快速实现从码垛到单个产品的分拆输送、及整合装车。

技术领域

本实用新型涉及一种能够满足产品大批量出货需求的激光制导全自动装车机器人系统。

背景技术

在奶类、饮料类、酒类等领域中，生产出来的产品都以码垛的形式存在，多个码垛堆积在一起构成一座座小山。在产品出货时，不是直接按照码垛的形式直接装车，而是需要人工将码垛拆解成一个个的个体，如一箱奶、一提可乐或一箱白酒，然后按照一定的规则重新装箱，整个过程费时费力，需要消耗大量的人工，给产品的大批量出货带来了隐患。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种能够满足产品大批量出货需求的激光制导全自动装车机器人系统。

本实用新型的目的是通过以下技术方案解决的：

一种激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的系统包括能够自动行驶的移动底盘，在移动底盘的后端设置有机架，沿移动底盘的延伸方向相邻设置有位于机架内的码垛托盘进料工位和其内侧的分解输送机构，且在机架上设置有能够将码垛托盘进料工位上的码垛分层拆解输送至分解输送机构上的码垛层拆输送装置，在分解输送机构的两侧分别设有前端带整合平台的输送线，两条输送线之间设有安装在移动底盘上的机器人，在机器人处安装有分别与工控机相连接的激光扫描仪和视觉传感器，激光扫描仪和视觉传感器采集的车厢信息实时反馈至工控机，工控机分别与机器人和控制其余执行机构的运动控制器相连接；该系统工作时，移动底盘带动该系统停放在装车位置，叉车将盛放产品码垛的托盘放置在码垛托盘进料工位上，码垛层拆输送装置则移动至码垛托盘进料工位的正上方并吸取一整层产品，之后将该一整层产品平移至分解输送机构上方并下落至分解输送机构上，分解输送机构将该一整层产品分解成相互独立的产品并输送至两侧的输送线上，产品最终落至整合平台上后由机器人带动其上的工夹具抓取产品并码放在车厢内。

所述的码垛层拆输送装置包括水平拆解输送机构和竖直输送机构，水平拆解输送机构安装在竖直输送机构上并能够在竖直输送机构的作用下作竖直上下运动，且水平拆解输送机构自身能够带动整层产品做水平移动；所述的竖直输送机构安装在机架的立柱上。

所述的水平拆解输送机构包括一水平框和吸盘工夹具，通过真空管与真空泵相连接的吸盘工夹具固定在横跨水平框的水平横梁的底部，水平横梁的两端分别固定在其两侧的水平同步带上，两条平行设置的水平同步带采用同一水平输送电机驱动，水平输送电机通过水平同步带带动吸盘工夹具沿水平框的长度方向作水平移动。

所述水平框的长边上设有能够沿水平框的长边滑动的滑动安装架，水平横梁的端部固定在对应的滑动安装架的内板外壁上，滑动安装架的外板外壁上则安装有能够固定在相应水平同步带上的水平压块。

所述滑动安装架的内板和外板之间设置有连接块且内板和外板构成的内腔宽度与水平框的长边最大宽度相同。

所述的滑动安装架内设置有槽形导轮，且在水平框的长边上设有与槽形导轮对应的凸状导轨。

所述槽形导轮的截面呈凹弧状且所述凸状导轨的截面呈与凹弧状相匹配的凸弧状。

每条水平同步带上的水平压块数量不少于两块。