[实用新型]一种全方位视角的无人车导航系统

说明书

本实用新型公开了一种全方位视角的无人车导航系统，其中，包括无人车和无人机，无人车上设有车载摄像头，车内设有车况模块、微处理器模块以及控制模块，车载摄像头采集无人车前方路况图像，并将图像传递至微处理器模块，车况模块采集无人车行驶方向、速度以及加速度信息，并将该信息传递至微处理器模块，无人机上安装有机载摄像头、飞控系统以及无线通讯模块，机载摄像头采集无人车四周的路况图像，并将图像经过无线通讯模块传递至微处理器模块，微处理器模块通过车载摄像头传来的图像和机载摄像头传来的图像，获得全方位视角图像，并依据该全方位视角图像控制控制模块驾驶无人车，无线控制飞控系统驾驶无人机。

技术领域

本实用新型属于无人车导航技术领域，具体涉及一种全方位视角的无人车导航系统。

背景技术

目前，市场上大多数的无人车都是采用车载摄像头、雷达、激光等方式来进行路况信息采集，在对道路的路况的识别上存在狭隘性和局域性，且近些年无人车辅助驾驶系统的事故不断出现，说明现在在无人车导航系统上还存在着一定的安全隐患。因此在现实生活中，需要一种安全性更高，路况分析更准确的无人车导航系统。

实用新型内容

本实用新型目的在于，提供一种无人车导航系统，它可以解决当前技术中存在的视野狭隘的问题，实现安全性更高的无人车导航。

为实现上述技术目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种全方位视角的无人车导航系统，其中，包括无人车和无人机，无人车上设有车载摄像头，车内设有车况模块、微处理器模块以及控制模块，车载摄像头采集无人车前方路况图像，并将图像传递至微处理器模块，车况模块采集无人车行驶方向、速度以及加速度信息，并将该信息传递至微处理器模块，无人机上安装有机载摄像头、飞控系统以及无线通讯模块，机载摄像头采集无人车四周的路况图像，并将图像经过无线通讯模块传递至微处理器模块，微处理器模块通过车载摄像头传来的图像和机载摄像头传来的图像，获得全方位视角图像，并依据该全方位视角图像控制控制模块驾驶无人车，无线控制飞控系统驾驶无人机。

为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：

上述的车载摄像头和机载摄像头均为3D深度摄像头。

上述的车况模块包括与无人车驱动电机相联的测速编码器以及固定安装在无人车上的加速度传感器，测速编码器用于测量无人车车速，加速度传感器用于检测无人车加速度以及加速度方向。

上述的微处理器模块为车载电脑。

上述的无人车的前轮为转向轮，后轮为驱动轮，控制模块包括舵机和无人车驱动电机，舵机安装在无人车前部，与无人车的转向轮传动连接，舵机与微处理器模块信号连接，微处理器模块控制舵机对转向轮转向，无人车驱动电机与驱动轮传动连接，无人车驱动电机与微处理器模块连接，微处理器模块能控制无人车驱动电机运作，使驱动轮以预定速度转动。

上述的无人机上安装有避障雷达，避障雷达与飞控系统信号连接，飞控系统包括飞行主控模块、信号调理及接口模块、数据采集模块以及飞行舵机驱动模块，飞行主控模块分别与避障雷达、信号调理及接口模块、数据采集模块以及飞行舵机驱动模块连接，飞行舵机驱动模块用于控制无人机飞行方向和飞行速度，微处理器模块传来的信号经信号调理及接口模块传递至飞行主控模块，飞行主控模块通过微处理器模块的信号以及避障雷达的信号确定无人机飞行方向和速度，并控制飞行舵机驱动模块驱动无人机按预定方向和速度飞行。

上述的机载摄像头通过无线通讯模块与一服务器模块信号连接，服务器模块与微处理器模块信号连接，机载摄像头采集的无人车四周的路况图像先传送到服务器模块，再由服务器模块转发至微处理器模块。

上述的服务器模块是基于TCP协议的网络服务程序，无线通讯模块采用ESP8266模块。