[实用新型]一种全方位视角的无人车导航系统

权利要求书

1.一种全方位视角的无人车导航系统，其特征是：包括无人车(1)和无人机(2)，所述的无人车(1)上设有车载摄像头(11)，车内设有车况模块(12)、微处理器模块(13)以及控制模块(14)，所述的车载摄像头(11)采集无人车(1)前方路况图像，并将图像传递至微处理器模块(13)，所述的车况模块(12)采集无人车(1)行驶方向、速度以及加速度信息，并将该信息传递至微处理器模块(13)，所述的无人机(2)上安装有机载摄像头(21)、飞控系统(22)以及无线通讯模块(23)，所述的机载摄像头(21)采集无人车(1)四周的路况图像，并将图像经过无线通讯模块(23)传递至微处理器模块(13)，所述的微处理器模块(13)通过车载摄像头(11)传来的图像和机载摄像头(21)传来的图像，获得全方位视角图像，并依据该全方位视角图像控制控制模块(14)驾驶无人车(1)，无线控制飞控系统(22)驾驶无人机(2)。

2.根据权利要求1所述的一种全方位视角的无人车导航系统，其特征是：所述的车载摄像头(11)和机载摄像头(21)均为3D深度摄像头。

3.根据权利要求2所述的一种全方位视角的无人车导航系统，其特征是：所述的车况模块(12)包括与无人车驱动电机(14b)相联的测速编码器(12a)以及固定安装在无人车(1)上的加速度传感器(12b)，所述的测速编码器(12a)用于测量无人车(1)车速，加速度传感器(12b)用于检测无人车(1)加速度以及加速度方向。

4.根据权利要求3所述的一种全方位视角的无人车导航系统，其特征是：所述的微处理器模块(13)为车载电脑。

5.根据权利要求4所述的一种全方位视角的无人车导航系统，其特征是：所述的无人车(1)的前轮为转向轮，后轮为驱动轮，所述的控制模块(14)包括舵机(14a)和无人车驱动电机(14b)，所述的舵机(14a)安装在无人车(1)前部，与无人车(1)的转向轮传动连接，所述的舵机(14a)与微处理器模块(13)信号连接，所述的微处理器模块(13)控制舵机(14a)对转向轮转向，所述的无人车驱动电机(14b)与驱动轮传动连接，所述的无人车驱动电机(14b)与微处理器模块(13)连接，所述的微处理器模块(13)能控制无人车驱动电机(14b)运作，使驱动轮以预定速度转动。

6.根据权利要求5所述的一种全方位视角的无人车导航系统，其特征是：所述的无人机(2)上安装有避障雷达(24)，所述的避障雷达(24)与飞控系统(22)信号连接，所述的飞控系统(22)包括飞行主控模块、信号调理及接口模块、数据采集模块以及飞行舵机驱动模块，所述的飞行主控模块分别与避障雷达(24)、信号调理及接口模块、数据采集模块以及飞行舵机驱动模块连接，所述的飞行舵机驱动模块用于控制无人机飞行方向和飞行速度，所述的微处理器模块(13)传来的信号经信号调理及接口模块传递至飞行主控模块，所述的飞行主控模块通过微处理器模块(13)的信号以及避障雷达(24)的信号确定无人机(2)飞行方向和速度，并控制飞行舵机驱动模块驱动无人机按预定方向和速度飞行。

7.根据权利要求6所述的一种全方位视角的无人车导航系统，其特征是：所述的机载摄像头(21)通过无线通讯模块(23)与一服务器模块信号连接，所述的服务器模块与微处理器模块(13)信号连接，所述的机载摄像头(21)采集的无人车(1)四周的路况图像先传送到服务器模块，再由服务器模块转发至微处理器模块(13)。

8.根据权利要求7所述的一种全方位视角的无人车导航系统，其特征是：所述的服务器模块是基于TCP协议的网络服务程序，所述的无线通讯模块(23)采用ESP8266模块。