[实用新型]下肢康复训练助行机器人

权利要求书

1.一种下肢康复训练助行机器人，其特征在于，包括底盘移动机构、支撑机构和骨盆辅助运动机构；所述支撑机构包括设置于所述底盘移动机构左右两侧的支撑杆和设置于所述底盘移动机构前侧的立柱；所述骨盆辅助运动机构包括平衡训练手臂机构、骨盆侧方旋转机构和骨盆水平旋转机构；所述平衡训练手臂机构包括左侧杆、右侧杆和连接所述左侧杆和所述右侧杆的翼板，所述左侧杆和所述右侧杆上设置有用以与安全带相连的连接结构；所述骨盆侧方旋转机构包括罩壳、设置于所述罩壳内的横轴和第一弹簧，所述横轴沿前后方向水平设置于所述罩壳内，所述横轴的前后两端均通过轴承与所述罩壳转动连接，所述第一弹簧为所述横轴的转动提供阻抗；所述骨盆水平旋转机构包括第一摆杆、第二摆杆、第二弹簧和第三弹簧，所述第一摆杆和所述第二摆杆的前端均与所述立柱以竖直方向为轴线转动连接，所述第一摆杆和所述第二摆杆的后端均与所述罩壳以竖直方向为轴线转动连接，所述第一摆杆和所述第二摆杆在同一水平面上平行设置，所述第二弹簧的两端分别与所述第一摆杆的前部和所述第二摆杆的后部连接，所述第三弹簧的两端分别与所述第一摆杆的后部和所述第二摆杆的前部连接。

2.根据权利要求1所述的下肢康复训练助行机器人，其特征在于，还包括锁死杆，所述锁死杆的两端分别与所述第一摆杆的中部和所述第二摆杆的中部固定连接。

3.根据权利要求1所述的下肢康复训练助行机器人，其特征在于，所述立柱为直线模组，所述第一摆杆和所述第二摆杆的前端连接于所述直线模组的滑座上。

4.根据权利要求3所述的下肢康复训练助行机器人，其特征在于，还包括人机交互单元和控制单元，所述人机交互单元设置于所述直线模组上，所述控制单元与所述人机交互单元电连接，所述直线模组的驱动电机与所述控制单元电连接。

5.根据权利要求4所述的下肢康复训练助行机器人，其特征在于，所述左侧杆和所述右侧杆均包括相互连接的纵向管和横向管，所述纵向管设置于所述横向管后侧，所述横向管内设置有称重传感器，所述称重传感器通过称重传感器安装座与所述翼板固定连接，所述称重传感器与所述人机交互单元电连接。

6.根据权利要求5所述的下肢康复训练助行机器人，其特征在于，所述纵向管内沿前后方向设置有光轴，所述光轴上滑动设置有直线轴承，所述直线轴承通过球铰链与所述连接结构相连，两个所述纵向管的相对侧设置有供所述球铰链沿前后方向滑动的滑槽，所述直线轴承的前后两侧分别设置有第四弹簧和第五弹簧，所述第四弹簧前侧和所述第五弹簧的后侧分别设置有压力传感器，所述压力传感器与所述控制单元电连接；

所述底盘移动机构包括左侧支架、右侧支架和连接所述左侧支架与所述右侧支架的前端的连接横板，所述左侧支架和所述右侧支架的中部均设置有主动轮和用以驱动所述主动轮的驱动结构，所述底盘移动机构的前端设置有万向轮，所述主动轮的后侧设置有从动轮，所述驱动结构与所述控制单元电连接。

7.根据权利要求6所述的下肢康复训练助行机器人，其特征在于，所述左侧支架和所述右侧支架的后侧设置有用以探测后方障碍物的激光测距仪，所述连接横板上设置有用以探测前方障碍物的激光测距仪，所述激光测距仪与所述控制单元电连接。

8.根据权利要求6所述的下肢康复训练助行机器人，其特征在于，所述左侧支架和所述右侧支架的相对侧设置有用以测量步态参数的步态激光测距仪，所述步态激光测距仪与所述人机交互单元电连接。

9.根据权利要求4所述的下肢康复训练助行机器人，其特征在于，还包括水平旋转编码器和侧方旋转编码器，所述第一摆杆和所述第二摆杆的两端均具有上凸出部和下凸出部，所述直线模组的滑座上和所述罩壳上均设置有分别与所述上凸出部和所述下凸出部匹配的轴承，所述上凸出部和所述下凸出部通过限位端盖进行固定，所述滑座上的所述限位端盖上设置有所述水平旋转编码器，与所述水平旋转编码器对应的所述限位端盖上设置有用以监测转角的通孔，所述侧方旋转编码器设置于所述罩壳内，所述侧方旋转编码器用以监测所述横轴的转角，所述水平旋转编码器和所述侧方旋转编码器均与所述人机交互单元电连接。

10.根据权利要求4所述的下肢康复训练助行机器人，其特征在于，所述罩壳的上表面设置有左柱塞旋钮和右柱塞旋钮，所述左柱塞旋钮和所述右柱塞旋钮的下端分别用以限制所述左侧杆和所述右侧杆的侧方旋转角度。