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[发明专利]下肢康复训练助行机器人-CN201810563898.1有效
发明人：周焱莉;嵇建成 -专利权人： 上海金矢机器人科技有限公司
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢康复训练助行机器人，用于患者在医师指导或家人陪同下进行自主的下肢康复训练，实现人体骨盆的水平旋转、水平摆动和侧方旋转，达到锻炼患者控制骨盆实现下肢平衡的效果。该机器人能够提供运动阻尼、辅助支撑、避障以及辅助行走，为患者提供站立平衡训练、行走静态训练和行走动态训练三种训练方式，并可将训练效果通过人机交互单元实时显示，从而针对不同康复阶段患者选择相应的训练方式，提高康复训练效率。
下肢康复训练机器人

[发明专利]一种用于步态康复训练的骨盆机构-CN202310555157.X在审
发明人：宋韬;解文翰 -专利权人： 上海金矢机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明属于康复医疗器械技术领域，具体公开一种用于步态康复训练的骨盆机构，包括夹持座，还包括与夹持座连接的中间调节梁，中间调节梁的两端转动连接有一对支撑臂，中间调节梁内设置有与支撑臂连接的反向转动机构；本发明提供了一种能够进行宽度调节且患者能够在多个方向自由活动的用于步态康复训练的骨盆机构。
一种用于步态康复训练骨盆机构

[发明专利]平衡训练装置及多功能助行康复训练机器人-CN201710303909.8有效
发明人：郭帅;荚启波 -专利权人： 上海金矢机器人科技有限公司
申请日： 2017-05-03 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开一种平衡训练装置及多功能助行康复训练机器人，平衡训练装置包括丝杠装置、弹性组件、倾斜板和连接法兰，丝杠连接在底盘上，上固定板连接丝杠的上部，移动板设置在上固定板和底盘之间并穿过丝杠，上固定板通过球铰链连接在连接法兰的下端，连接法兰上部伸出壳体并连接支撑杆，连接法兰下部连接有倾斜板，倾斜板下方固连有多个与弹性组件上端接触的半球头，转动丝杠能够带动移动板在壳体内上下移动。还公开一种多功能助行康复训练机器人，包括如前所述的平衡训练装置、移动底盘机构、支撑杆机构、上框架机构、折叠座椅机构和控制器，使患者可以根据自身情况来调节训练难度以及训练类型，从而可以满足不同程度患者锻炼的需求。
平衡训练装置多功能康复训练机器人

[发明专利]骨盆运动控制平衡训练机器人-CN201810256970.6有效
发明人：郭帅;嵇建成 -专利权人： 上海金矢机器人科技有限公司
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种骨盆运动控制平衡训练机器人，包括底盘机构、支撑杆机构和牵引手臂机构，底盘机构与支撑杆机构的下部连接，支撑杆机构的上端与牵引手臂机构连接；牵引手臂机构包括顶板、横摆轴、横轴和两个牵引手臂，两个牵引手臂的前端共同连接顶板，顶板中部固定连有旋转底座，横摆轴和横轴均水平设置，横摆轴沿轴向的后端和前端分别与旋转底座和弧形轨底座形成绕竖向轴的转动连接，弧形轨底座固定连接有弧形轨安装座，弧形轨安装座与横轴沿轴向的后端形成绕横轴轴向的转动连接，横轴沿轴向的前端连接于支撑杆机构上。该骨盆运动控制平衡训练机器人，通过对骨盆各个方向的运动训练，增强患者的平衡能力和运动能力，改善患者生活自理能力。
骨盆运动控制平衡训练机器人

[发明专利]一种基于wolf量表的运动能力监测系统及方法-CN201811507838.4有效
发明人：宋韬;乐宇倚;郭帅;荚启波 -专利权人： 上海金矢机器人科技有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开一种基于wolf量表的运动能力监测系统及方法。所述运动能力监测系统包括动作捕捉系统、视觉检测系统、传感器系统和计算机系统。所述动作捕捉系统用于捕捉患者手臂位姿和桌上道具的位姿，将捕捉到的位姿数据发送给所述计算机系统；所述视觉检测系统用于拍摄桌上道具空间状态，将空间状态图像数据发送给所述计算机系统；所述传感器系统用于检测所述道具提起状态，将所述道具提起状态发送给所述计算机系统；所述计算机系统用于信号处理与分析，并将其处理后的对照值发送到平板电脑上。本发明利用动作捕捉、视觉检测及传感器弥补了当前wolf量表评估方法缺乏准确性的缺陷，能够客观、精确的监测患者手臂的运动能力。
一种基于 wolf 量表运动能力监测系统方法

[发明专利]一种面向下肢康复的步态参数确定方法及系统-CN202010493208.7有效
发明人：郭子睿;刘锦;岳承涛;明志发;金李娜 -专利权人： 上海金矢机器人科技有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向下肢康复的步态参数确定方法及系统。所述方法包括：采集安装在康复机器人上的激光雷达的原始数据；根据所述原始数据，确定患者离地和着地的时间和位置；根据所述时间和位置，计算患者步态参数，所述步态参数包括步长、步宽、摆动时间、站立时间和支撑时间。本发明能够提高康复效率和降低康复训练的成本。
一种面向下肢康复步态参数确定方法系统

[实用新型]一种下肢康复运动训练机器人腰部骨盆装置-CN202220227333.8有效
发明人：宋韬;荚启波;翟建建 -专利权人： 上海金矢机器人科技有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种下肢康复运动训练机器人腰部骨盆装置，涉及康复训练机器人技术领域，包括机械臂机构、传动感应机构和支撑机构，机械臂机构用于支撑患者并传递患者腰部所施加的作用力；传动感应机构与机械臂机构连接，能够将机械臂机构传递来的患者所施加的作用力转化为电信号，以控制下肢康复运动训练器运动；支撑机构，连接并支撑机械臂机构和传动感应机构，并用于连接在下肢康复运动训练器主体上。本实用新型结构简单、使用方便、成本较低且安全性高，能够帮助周围神经损伤患者进行康复训练，有助于患者临床上神经移位术后康复的脑运动皮层的重新激活和运动感觉网络的功能重建。
一种下肢康复运动训练机器人腰部骨盆装置

[发明专利]一种下肢康复机器人的力位混合控制方法和系统-CN202010211911.4有效
发明人：郭子睿;赵冬冬;王志勇;明志发;岳承涛 -专利权人： 上海金矢机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种下肢康复机器人的力位混合控制方法和系统。所述下肢康复机器人的力位混合控制方法和系统在根据压力信号和扭矩信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的压力和力矩后，获取所述下肢康复机器人在空载时的空载力和空载力矩，再根据所确定的压力和获取的空载力确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际压力，根据所确定的力矩和获取的空载力矩确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际力矩；然后通过确定实际压力和预设压力阈值范围间的关系以及实际力矩与预设力矩阈值间的关系来确定患者的运动意图，最后根据患者的运动意图控制下肢康复机器人进行相应运动，以在降低训练强度的同时，满足不同患者的训练需求。
一种下肢康复机器人混合控制方法系统

[发明专利]一种基于康复训练器的安全防护系统及方法-CN201911315892.3有效
发明人：郭子睿;卢文浩;岳承涛;王志勇;明志发;金李娜 -专利权人： 上海金矢机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G16H40/60 文献下载
摘要：本发明公开一种基于康复训练器的安全防护系统及方法，所述的安全防护系统包括康复训练器、传感器、处理器以及电机。本发明在使用者采用所述康复训练器进行康复训练时，利用传感器对设备使用者的实时信息进行采集，经处理器分析和判断后输出使用者的安全状态，从而根据使用者的安全状态对使用者进行安全防护，确保使用者安全。采用本发明提供的安全防护系统及方法，可对使用者的人身安全进行充分保护，其结构完整，逻辑简单，易于实现，稳定性高，可操作性强，为各类型康复训练器提供了一种通用且完善的安全防护机制。
一种基于康复训练器安全防护系统方法

[发明专利]一种下肢康复机器人的坐站训练方法及系统-CN201911227550.6有效
发明人：郭子睿;赵冬冬;王志勇;岳承涛;明志发;金李娜 -专利权人： 上海金矢机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种下肢康复机器人的坐站训练方法及系统，涉及康复医疗技术领域，包括当开始跟随坐站训练时，会根据减重值、跟随坐站训练速度确定下肢康复机器人的指示运动方向；根据实时获取的扭矩传感器采集的患者骨盆与下肢康复机器人之间的扭矩信息确定患者的意向运动方向；对比指示运动方向和意向运动方向，若不一致则停止患者按照原先的意向运动方向运动；同时在患者进行跟随坐站训练时，下肢康复机器人根据压力信息进行前后移动。本发明不仅能够根据患者的不同康复时期施加不同的减重值，满足患者早期的动态减重辅助，还能够根据下肢康复机器人的指示运动方向调整患者的意向运动方向，防止患者在康复训练时期二次受伤，提高康复训练效率。
一种下肢康复机器人训练方法系统

[实用新型]一种角度无级调节及锁定装置-CN201922381405.5有效
发明人：郭子睿;彭江涛;荚启波;金李娜;王志勇;明志发 -专利权人： 上海金矢机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： F16M11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种角度无级调节及锁定装置，包括显示结构、过渡接头、底座、锥销轴、第一螺钉和防松动轴承螺帽。使用时，通过旋转显示结构即可调节其角度，第一螺钉拧紧一点，转动显示结构所需的操作力就大一点；第一螺钉拧松一点，转动显示结构所需的操作力就小一点。与现有技术相比，本实用新型可调节屏幕的角度与旋转时所需的操作力大小，其结构简单，操作方便。
一种角度无级调节锁定装置

[实用新型]一种二维力检测装置-CN201922381665.2有效
发明人：郭子睿;韩亚威;嵇建成;金李娜;王志勇;明志发 -专利权人： 上海金矢机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种二维力检测装置，涉及力的检测技术领域，包括：水平力检测模块和垂直力检测模块，水平力检测模块包括两个压力传感器、导轨滑块机构、两个弹性元件和第一套筒，两个压力传感器固定设置于第一套筒内，导轨滑块机构位于两个压力传感器之间，两个弹性元件分别设置于导轨滑块机构的滑块和两个压力传感器之间，第一套筒的中部设有一开口，垂直力检测模块包括扭矩传感器和第二套筒，扭矩传感器固定于第二套筒的内壁上且扭矩传感器的扭转轴伸出于第二套筒的端部，第一套筒垂直于第二套筒，水平力检测模块的一端固定连接于扭转轴的伸出部分，本实用新型能够同时检测运动体在两个方向上的作用力的大小且不会阻碍运动体的运动。
一种二维检测装置

[外观设计]康复机器人（iReGo-小型）-CN202030200164.5有效
发明人：郭子睿;王志勇;明志发;金李娜 -专利权人： 上海金矢机器人科技有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：康复机器人（iReGo‑小型）。2.本外观设计产品的用途：用于医疗康复训练器械。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
康复机器人 irego 小型

[实用新型]防护罩、平行四杆机构及康复机器人-CN201922384806.6有效
发明人：郭子睿;刘剑翔;嵇建成;金李娜;王志勇;明志发 -专利权人： 上海金矢机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种防护罩、平行四杆机构及康复机器人，防护罩包括第一边框、第二边框、平行设置的第一摆动条和第二摆动条，第一边框和第二边框分别固定连接在平行四杆机构，第一摆动条和第二摆动条与第一边框和第二边框可相对转动；平行四杆机构中，固定件包括第一壳体、第一连杆和第二连杆，运动件包括第二壳体、第三连杆和第四连杆，各连杆均可相对于相应的壳体转动，第一连接件的两端分别与第一连接杆和第三连接杆固定连接，第二连接件的两端分别与第二连接杆和第四连接杆固定连接；康复机器人包括上述的平行四杆机构。本实用新型中，设置防护罩提升了装置的美观性和安全性，保证了装置运动的灵活性。
防护罩平行机构康复机器人

[发明专利]用于下肢康复训练的髋关节结构和被动步态协调控制方法-CN202010696896.7在审
发明人：宋韬;彭江涛;郭帅;岳承涛 -专利权人： 上海金矢机器人科技有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于下肢康复训练的髋关节结构和被动步态协调控制方法，其中髋关节结构包括髋关节延伸板、马达、第一转动轮、第二转动轮、第二转动轮轴、减速机、固定板、腿部支撑和髋腿连接板。相比于现有技术，本发明能够帮助实施过髋关节置换手术或因其它原因髋关节需要恢复的人进行术后康复治疗，且结构简单，使用方便、安全，适于推广。
用于下肢康复训练髋关节结构被动步态协调控制方法

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