[实用新型]一种用于禽蛋整理及搬运的机械臂装置

权利要求书

1.一种用于禽蛋整理及搬运的机械臂装置，其特征在于，包括机械臂(1)和安装于机械臂(1)底端的抓取装置(2)；

所述机械臂(1)包括第一连接杆(11)，所述第一连接杆(11)的一端开有第一安装孔(1101)，所述第一连接杆(11)的侧表面固定有安装板(1102)，所述安装板(1102)上安装有弹簧(12)，所述弹簧(12)的两端固定于两块连接板(1201)上，上端的所述连接板(1201)的表面固定有第一轴杆(1202)，下端的所述连接板(1201)的表面固定有连接块(1203)，所述连接块(1203)的表面开有第三安装孔(1204)；所述第一连接杆(11)的另一端开有第四安装孔(1103)，所述第四安装孔(1103)处活动安装有第二连接杆(13)，所述第二连接杆(13)的表面固定有第三轴杆(1302)，所述第三轴杆(1302)上安装有连杆(14)，所述连杆(14)的另一端安装于抓取杆(15)上，所述抓取杆(15)的表面固定有第四轴杆(1501)，所述抓取杆(15)的顶端安装于弹簧(12)的另一端，所述抓取杆(15)的底端固定有抓取装置(2)；

所述抓取装置(2)包括安装圆筒(21)、联动装置(22)和夹爪(23)，所述联动装置(22)和夹爪(23)均安装于安装圆筒(21)上；

所述安装圆筒(21)包括圆筒底板(2101)和圆筒侧板(2102)，所述圆筒底板(2101)的表面固定有立柱(2103)，所述圆筒侧板(2102)的周侧开有圆形通孔(2104),所述圆筒侧板(2102)的表面固定有三个扇形限位块(2105)，所述扇形限位块(2105)的两侧表面固定有限位凸条(2106)；

所述联动装置(22)包括齿轮(2201)和碟形齿轮(2202)，所述齿轮(2201)与碟形齿轮(2202)啮合；所述齿轮(2201)安装于圆筒侧板(2102)上，所述齿轮(2201)的表面固定有开有方形通孔的圆柱(2203)；所述碟形齿轮(2202)通过轴承安装于立柱(2103)上，所述碟形齿轮(2202)背面开有第一螺旋槽；

所述夹爪(23)包括滑动块(2301)，所述滑动块(2301)的两侧面开有条形凹槽(2302)，所述滑动块(2301)的上表面边缘处固定有弧形夹板(2303)。

2.根据权利要求1所述的一种用于禽蛋整理及搬运的机械臂装置，其特征在于，所述安装板(1102)的表面开有第二安装孔，所述第一轴杆(1202)与第二安装孔配合，所述弹簧(12)通过第一轴杆(1202)固定于安装板(1102)上。

3.根据权利要求1所述的一种用于禽蛋整理及搬运的机械臂装置，其特征在于，所述第二连接杆(13)的端部开有通槽，所述通槽处固定有第二轴杆(1301)，所述第二轴杆(1301)与第四安装孔(1103)配合。

4.根据权利要求1所述的一种用于禽蛋整理及搬运的机械臂装置，其特征在于，两根所述第四轴杆(1501)、两根第三轴杆(1302)、两根连杆(14)形成平行四边形。

5.根据权利要求1所述的一种用于禽蛋整理及搬运的机械臂装置，其特征在于，所述抓取杆(15)的顶端开有通槽，所述通槽处固定有第五轴杆(1502)，所述第五轴杆(1502)与第三安装孔(1204)配合。

6.根据权利要求1所述的一种用于禽蛋整理及搬运的机械臂装置，其特征在于，三个所述扇形限位块(2105)沿圆周方向均布于圆筒侧板(2102)的表面。

7.根据权利要求1所述的一种用于禽蛋整理及搬运的机械臂装置，其特征在于，所述限位凸条(2106)沿扇形限位块(2105)的半径方向设置，所述限位凸条(2106)与条形凹槽(2302)配合。

8.根据权利要求1所述的一种用于禽蛋整理及搬运的机械臂装置，其特征在于，所述圆柱(2203)与圆形通孔(2104)配合，所述圆柱(2203)通过轴承安装于圆筒侧板(2102)上。

9.根据权利要求1所述的一种用于禽蛋整理及搬运的机械臂装置，其特征在于，所述滑动块(2301)的底面设有第二螺旋槽，第二螺旋槽与第一螺旋槽啮合。