[实用新型]夹手

说明书

本实用新型公开了一种夹手，包括气缸、气缸接头、小连杆、长连杆和夹齿，气缸与气缸接头连接，带动气缸接头往返运动，小连杆一端与气缸接头铰接，另一端与长连杆铰接，夹齿固定在长连杆上，还包括一扭簧，扭簧与夹齿固定连接。夹齿运动时扭簧会提供一个扭向力校正扭簧上的夹齿让其与夹手中心线为水平平行，从而一直保证所夹圆柱状产品的圆弧面和夹齿两斜面相切，并且其中心位置不会随所夹圆柱状产品的直径大小而改变。

技术领域

本实用新型涉及机械手，特别是指一种用于取件机的夹手。

背景技术

在现有技术中，夹手上的两个夹齿之间的中心位置会随着所夹圆柱状产品的直径大小而改变(即中心位置前后走动)，并且所夹圆柱状产品和夹齿接触不是线或面与圆弧相切，而是点与圆弧相切，导致夹手夹持圆柱状产品不稳定，容易掉落。

实用新型内容

本实用新型提出一种夹手，解决了现有技术中两个夹齿之间的中心位置会改变且所夹圆柱状产品和夹齿接触不是线或面与圆弧相切，而是点与圆弧相切，导致夹手夹持圆柱状产品不稳定，容易掉落的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种夹手，包括气缸、气缸接头、小连杆、长连杆和夹齿，所述气缸与所述气缸接头连接，带动所述气缸接头往返运动，所述小连杆一端与所述气缸接头铰接，另一端与所述长连杆铰接，所述夹齿固定在所述长连杆上，还包括一扭簧，所述扭簧与所述夹齿固定连接。

进一步的，还包括带有空腔的壳体，所述气缸固定在所述壳体一端，所述气缸接头和小连杆设在空腔内，所述长连杆一端由所述壳体的另一端伸入到所述空腔中，通过螺栓与所述壳体固定，所述壳体上设有挡块。

进一步的，所述长连杆和小连杆的个数均为2。

进一步的，所述气缸接头为长条状。

本实用新型的有益效果在于：夹齿运动时扭簧会提供一个扭向力校正扭簧上的夹齿让其与夹手中心线为水平平行，从而一直保证所夹圆柱状产品的圆弧面和夹齿两斜面相切，并且其中心位置不会随所夹圆柱状产品的直径大小而改变。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种夹手的结构示意图；

图2为本实用新型一种夹手的俯视图。

图中，1-气缸；2-气缸接头；3-小连杆；4-长连杆；5-夹齿；6-扭簧；7-产品；8-壳体；9-挡块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和图2所示，本实用新型提出了一种夹手，包括气缸1、气缸接头2、小连杆3、长连杆4和夹齿5，气缸1与气缸接头2连接，带动气缸接头2往返运动，小连杆3一端与气缸接头2铰接，另一端与长连杆4铰接，夹齿5固定在长连杆4上，还包括一扭簧6，扭簧6与夹齿5固定连接。

还包括带有空腔的壳体8，气缸1固定在壳体8一端，气缸接头2和小连杆3设在空腔内，长连杆4一端由壳体8的另一端伸入到空腔中，通过螺栓与壳体8固定，壳体8上设有挡块9。

长连杆4和小连杆3的个数均为2。

气缸接头2为长条状。