[实用新型]行走机构和自移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种行走机构和自移动机器人。该行走机构包括能够旋转的轮组件，所述轮组件包括具有同一旋转中心的轮基体和轮胎，所述轮组件还包括若干伸缩单元，所述伸缩单元沿所述轮组件的周向分布并能够伸出至与地面接触。包括该行走机构的自移动机器人在清洁地毯时，能够避免出现打滑现象或者滑移现象。

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种行走机构和自移动机器人。

背景技术

自移动机器人是一种智能的家居清洁设备，包括擦窗机、可移动空气净化器、太阳能电池板机器人、扫地机器人等，它们能够通过内置的指令完成指定的动作，在规划好的路径上行走。

下面以扫地机器人为例进行说明，扫地机器人通常由电控部分和机械部分组成，机械部分用于执行直行、转弯、清扫等动作，并包括行走机构、清扫机构等，电控部分用于预设指令并控制机械部分执行上述动作，比如控制扫地机器人弓字形行走、检测障碍物等。

扫地机器人的行走机构具体地包括轮组件，轮组件进而包括轮基体(相当于车辆的轮毂)、轮轴和轮胎，轮轴与轮基体固定安装，轮轴旋转时驱动轮基体一同旋转。轮胎安装于轮基体的外圆周，当轮基体在轮轴的驱动下旋转时，轮组件通过轮胎与地面接触，轮组件依靠轮胎与地面之间的摩擦力带动扫地机器人行走。

现代家居清洁对扫地机器人提出了更高的要求，不仅要求能够在平整地面(比如地板、瓷砖、大理石等地面)上进行清洁，还要求能够在地毯上进行清洁。对于此，现有的扫地机器人显露出以下缺陷：

第一，当扫地机器人在地毯的绒毛中行走时，经常会出现打滑现象，导致当在地毯的绒毛之中受困时无法顺利脱困；

第二，扫地机器人将在地毯绒毛上滑移，比如，轮组件旋转一定角度时，地毯绒毛发生形变但轮轴并未移动，这将直接导致扫地机器人的行走轨迹不稳定，比如，在弓字形行走时，容易转向过度或者转向不足。

现有的其他类型的自移动机器人也具有扫地机器人存在的缺陷。

因而，对于本领域技术人员来说，亟待解决的技术问题是，如何提供一种行走机构和具有该行走机构的自移动机器人，以使其能够在地毯上顺利行走而不出现打滑现象和滑移现象。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种行走机构和自移动机器人，该行走机构能够避免自移动机器人在清洁地毯时出现打滑现象或者滑移现象。

为实现上述目的，本实用新型提供一种行走机构，包括能够旋转的轮组件，所述轮组件包括具有同一旋转中心的轮基体和轮胎，所述轮组件还包括若干伸缩单元，所述伸缩单元沿所述轮组件的周向分布能够伸出至与地面接触。

所述伸缩单元安装成能够沿所述轮组件的径向伸缩以使各所述轮臂伸缩单元能够伸出至与地面接触。

优选地，述行走机构还包括收放组件，所述收放组件具有若干弧形滑道，所述弧形滑道限定出在所述旋转中心和所述轮胎之间延伸的弧形轨迹，所述弧形滑道设置成能够绕所述旋转中心相对于所述轮基体转动，所述伸缩单元对应地装配于所述弧形滑道，随着所述弧形滑道绕所述旋转中心相对于所述轮基体转动，所述伸缩单元沿所述弧形轨迹移动并沿所述径向伸缩。

优选地，所述收放组件包括转盘，所述转盘与所述轮组件同轴安装并能够绕所述旋转中心旋转，所述转盘具有朝向所述伸缩单元的外安装面，所述外安装面具有凸出的若干弧形筋，相邻的两个弧形筋形成所述弧形滑道，相邻的两个弧形筋之间的空间形成所述弧形轨迹。

优选地，所述转盘能够相对于所述轮组件旋转和与所述轮组件同步旋转。

优选地，所述行走机构还包括电控部，所述电控部能够控制所述转盘相对于所述轮组件旋转预定角度。