[实用新型]行走机构和自移动机器人

权利要求书

1.一种行走机构，包括能够旋转的轮组件，所述轮组件包括具有同一旋转中心的轮基体和轮胎，其特征在于，所述轮组件还包括若干伸缩单元，所述伸缩单元沿所述轮组件的周向分布并能够伸出至与地面接触。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述伸缩单元安装成能够沿所述轮组件的径向伸缩以使所述伸缩单元能够伸出至与地面接触。

3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括收放组件，所述收放组件具有若干弧形滑道，所述弧形滑道限定出在所述旋转中心和所述轮胎之间延伸的弧形轨迹，所述弧形滑道设置成能够绕所述旋转中心相对于所述轮基体转动，所述伸缩单元对应地装配于所述弧形滑道，随着所述弧形滑道绕所述旋转中心相对于所述轮基体转动，所述伸缩单元沿所述弧形轨迹移动并沿所述径向伸缩。

4.根据权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述收放组件包括转盘，所述转盘与所述轮组件同轴安装并能够绕所述旋转中心旋转，所述转盘具有朝向所述伸缩单元的外安装面，所述外安装面具有凸出的若干弧形筋，相邻的两个弧形筋形成所述弧形滑道，相邻的两个弧形筋之间的空间形成所述弧形轨迹。

5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于，所述转盘能够相对于所述轮组件旋转和与所述轮组件同步旋转。

6.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括电控部，所述电控部能够控制所述转盘相对于所述轮组件旋转预定角度。

7.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括电控部和定位组件，所述电控部能够控制所述定位组件，以使所述轮组件相对于所述转盘旋转预定角度时所述定位组件操作而使所述转盘与所述轮组件之间保持所述预定角度。

8.根据权利要求7所述的行走机构，其特征在于，所述定位组件包括伸缩缸，所述转盘具有背离所述伸缩单元的内安装面，所述内安装面具有凸出的卡楞，所述伸缩缸的缸杆能够伸出并卡止于所述卡楞以使所述转盘相对于所述轮组件旋转，以及缩回以使所述转盘与所述轮组件同步旋转。

9.根据权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括缓冲组件，所述缓冲组件包括弹性部件和滑块，所述弹性部件设置成能够向所述伸缩单元提供径向向外的弹力，所述滑块套装于所述伸缩单元并能够沿所述伸缩单元滑动，所述滑块还能够插入所述弧形滑道并沿所述弧形轨迹移动；

当所述滑块沿所述弧形轨迹移动时：

所述滑块径向向外滑动，所述弹性部件向所述伸缩单元提供径向向外的弹力，所述伸缩单元沿所述径向伸出；或者，

所述滑块径向向内滑动，所述伸缩单元压缩所述弹性部件并沿所述径向缩回。

10.根据权利要求9所述的行走机构，其特征在于，所述缓冲组件还包括连接块，相邻的两个伸缩单元的滑块通过所述连接块连接成整体，所述连接块能够插入所述弧形滑道并沿所述弧形轨迹移动，当所述连接块沿所述弧形轨迹移动时，所述相邻的两个伸缩单元同步地沿所述径向伸缩。

11.根据权利要求3-10中任一项所述的行走机构，其特征在于，所述轮基体具有若干滑道，各所述滑道沿所述轮组件的周向分布并沿所述径向延伸，各所述伸缩单元能够对应地容纳于各所述滑道以沿所述滑道的延伸方向滑行。

12.一种自移动机器人，其包括行走机构，其特征在于，所述行走机构包括能够旋转的轮组件，所述轮组件包括具有同一旋转中心的轮基体和轮胎，所述轮组件还包括若干伸缩单元，所述伸缩单元沿所述轮组件的周向分布并能够伸出至与地面接触。