[实用新型]一种轮式巡检机器人防跌落装置

说明书

本实用新型公开了一种轮式巡检机器人防跌落装置，包括设于机器人端部的检测机构；检测机构包括固定臂和可在竖直方向上下移动的活动臂，固定臂后端与活动臂后端滑动配合；固定臂与活动臂之间设有将活动臂前端抵靠在行驶面上的压紧组件；固定臂与活动臂之间设有检测固定臂与活动臂之间的距离的测距组件，所述测距组件通过电路与机器人控制单元电连接，本实用新型能够在机器人运动过程中检测机器人的运行路线是否存在凹陷或阶梯等超过巡检机器人越障限制的路障，并将测量信号传递给机器人控制单元进行预判，确保机器人可及时进行制动，从而避免机器人在行驶过程中跌落。

技术领域

本实用新型涉及机器人防跌技术设备领域，特别涉及一种轮式巡检机器人防跌落装置。

背景技术

巡检机器人已在多个领域中应用，它的智能化推动着它在应用领域的市场前景将是越来越广，尤其是在电力行业。它在多种场合发挥着作用，如变电站，高压线路中等等。

但是，目前的巡检机器人还存在很多不完善的地方。例如，在巡检机器人巡检过程中，需要对行驶路线进行判断是否存在无法逾越的障碍，当行驶路线存在凹陷或阶梯时，机器人有可能发生跌落，造成巡检机器人损伤；因此，亟需一种防止巡检机器人在行驶过程中跌落的技术设备，提高巡检机器人在巡检过程中的行驶安全性。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种能够防止轮式巡检机器人在行驶过程中跌落的防跌落装置。

本实用新型所采用的技术方案是：一种轮式巡检机器人防跌落装置，包括设于机器人端部的检测机构；所述检测机构包括固定臂和可在竖直方向上下移动的活动臂，所述固定臂后端与活动臂后端滑动配合，活动臂的前端抵靠在行驶面上；所述固定臂与活动臂之间设有将活动臂前端抵靠在行驶面上的压紧组件；所述固定臂与活动臂之间设有检测固定臂与活动臂之间的距离的测距组件，所述测距组件通过电路与机器人控制单元电连接，使机器人控制单元可根据测距组件的测量信号控制机器人移动或停止。

本技术方案中，轮式巡检机器人防跌落装置安装在机器人的前端，能够在机器人运动过程中检测机器人的运行路线是否存在凹陷或阶梯等超过巡检机器人越障限制的路障，并将测量信号传递给控制单元对测量信号进行预判，确保机器人可及时进行制动，从而避免机器人在行驶过程中跌落。

具体的，检测机构可用于检测机器人运行路线，检测机构的固定臂与活动臂滑动配合，由于活动臂可在竖直方向上下移动，固定臂与活动臂之间的距离即可相应改变，活动臂的前端抵靠在机器人的行驶面上，固定臂与活动臂之间设有压紧组件，使得活动臂前端能够在机器人行驶过程中始终抵靠行驶面上，在当行驶面上出现一定深度凹陷或高度阶梯时，其前端会抵靠在凹陷或阶梯底部，使活动臂向下移动，固定臂与活动臂之间设置的测距组件能够实时监测固定臂与活动臂间的距离，当距离增加时，表明活动臂前端检测到机器人的行驶面上具有一定的深度凹陷或高度的阶梯，测距组件的距离信号可传递给机器人控制单元，机器人控制单元能够根据测距信号进行预判，以便控制机器人及时制动，达到防止机器人跌落的目的。

进一步，所述固定臂后端设有竖向布置的滑动部，所述滑动部上设有沿竖直方向布置的滑槽I，所述活动臂后端设有与滑槽I滑动配合的滑动凸起，使活动臂可沿滑槽I上下滑动。

这样，固定臂后端的滑动部能够与活动臂后端滑动配合，滑动凸起滑动卡入滑槽I内可使活动臂可在竖直方向上稳定滑动，避免活动臂发生偏移，由于滑槽I的高度为活动臂上下滑动的最大行程，即滑动臂可检测的最大凹陷深度或阶梯高度，因此滑槽I的高度应当大于巡检机器人能够安全越障的最小高度。

进一步，所述活动臂前端设有向下弯折的检测部，所述检测部末端转动设有与行驶面滚动接触的万向轮。

这样，活动臂前端的检测部能够检测行驶面，并且检测部末端的万向轮可与机器人行驶面构成滚动配合，避免活动臂前端直接与行驶面相接触，从而降低活动臂与行驶面之间的摩擦力，确保巡检机器人的驱动性能。