[实用新型]一种四关节机器人

说明书

本实用新型公开了一种四关节机器人，包括机架、第一悬臂、第二悬臂，第一悬臂驱动装置、第二悬臂驱动装置和手部驱动装置，手部驱动装置布置在第二悬臂上，所述的机架为吊架，第一悬臂布置在吊架的下方，第二悬臂布置在第一悬臂的下方。本实用新型为吊装式的四关节机器人，不占用台面的空间，台面的空间利用率高。

[技术领域]

本实用新型涉及机器人，尤其涉及一种四关节机器人。

[背景技术]

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。随着工业自动化的普及应用，机械手的使用已经越来越广泛，涉及到各行各业。

专利号为CN201420709809.7的实用新型公开了一种减速系统四轴机器人，包括底座、第一悬臂、第二悬臂、丝杆、第一旋转驱动装置和第二旋转驱动装置，第一悬臂通过第一旋转驱动装置与底座连接，第二悬臂通过第二旋转驱动装置与第一悬臂连接，丝杆穿设于第二悬臂，第二悬臂装有第一伺服电机和第二伺服电机，第一伺服电机连接有第一小齿轮，第二伺服电机连接有第二小齿轮；丝杆螺接有移动螺母和滚珠花键，移动螺母、滚珠花键分别连接有套设于丝杆的第一大齿轮、第二大齿轮，第一小齿轮与第一大齿轮通过第一皮带绕设连接，第二小齿轮与第二大齿轮通过第二皮带绕设连接。该实用新型的四轴机器人为台面安装式，机器人安装在台面占用了台面的大量空间，台面空间利用率低。

[发明内容]

本实用新型要解决的技术问题是提供一种台面空间利用率高的四关节机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是，一种四关节机器人，包括机架、第一悬臂、第二悬臂，第一悬臂驱动装置、第二悬臂驱动装置和手部驱动装置，手部驱动装置布置在第二悬臂上，所述的机架为吊架，第一悬臂布置在吊架的下方，第二悬臂布置在第一悬臂的下方。

以上所述的四关节机器人，第一悬臂驱动装置包括第一伺服电机和第一减速机，第一伺服电机和第一减速机安装在吊架上，第一减速机的输入轴由第一伺服电机驱动，第一悬臂的后端固定在第一减速机的输出轴上；第二悬臂驱动装置包括第二伺服电机和第二减速机，第二伺服电机安装在第一悬臂中部，第二减速机安装在第一悬臂的前端，第二减速机的输入轴由第二伺服电机驱动，第二悬臂的后端固定在第二减速机的输出轴上；第一减速机和第二减速机是中空式摆线针轮减速机。

以上所述的四关节机器人，第一悬臂驱动装置包括第一齿形带传动装置，第一齿形带传动装置包括第一主动带轮、第一齿形带和第一被动带轮，第一主动带轮固定在第一伺服电机轴上，第一被动带轮固定在第一减速机的输入轴上；第二悬臂驱动装置包括第二齿形带传动装置，第二齿形带传动装置包括第二主动带轮、第二齿形带和第二被动带轮，第二主动带轮固定在第二伺服电机轴上，第二被动带轮固定在第二减速机的输入轴上。

以上所述的四关节机器人，吊架包括航空插头和航空插头安装板，第一伺服电机的电源线和控制线接航空插头，第二伺服电机的电源线和控制线通过第一减速机的中空轴引入吊架接航空插头，手部驱动装置的电源线和控制线通过第二减速机的中空轴和第一减速机的中空轴引入吊架接航空插头。

以上所述的四关节机器人，手部驱动装置包括提升机构和旋转机构，旋转机构包括旋转电机、第三齿形带传动装置、花键轴和花键套；花键套通过轴承安装在第二悬臂前端的承孔中，花键轴穿过花键套的花键孔，两者滑动配合，花键轴的上端与提升机构连接；花键套由旋转电机通过第三齿形带传动装置驱动，旋转电机竖直地固定在第二悬臂中部的上方。

以上所述的四关节机器人，提升机构包括提升电机、第一轴承座、第二轴承座、第四齿形带传动装置和丝杆螺母副，第一轴承座固定在第二悬臂中部的上方，提升电机竖直地固定在第二悬臂中部的上方；第二轴承座固定在丝杆螺母副的螺母上，所述花键轴的上端固定在第二轴承座滚珠轴承的内圈中；丝杆螺母副的丝杆的下部由第一轴承座中的轴承支承，并由提升电机通过第四齿形带传动装置驱动。